绵阳的网站建设公司,商业网站策划方案,html企业网站源码下载,网站模块在线制作教程ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式#xff0c;ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件#xff0c;可以使用Linux命令来操作这些文件#xff0c;文件操作#xff0c;包含增删改查与执行等操作#xff0c;ROS文件系统的一些常用命令如下#xff1a;
1.增加…ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件可以使用Linux命令来操作这些文件文件操作包含增删改查与执行等操作ROS文件系统的一些常用命令如下
1.增加
catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包 创建新的ROS功能包
sudo apt install xxx 安装 ROS功能包
2.删除
sudo apt purge xxx 删除某个功能包
3.查找
rospack list 列出所有功能包
rospack find 包名 查找某个功能包是否存在如果存在返回安装路径
roscd 包名 进入某个功能包
rosls 包名 列出某个包下的文件
apt search xxx 搜索某个功能包
4.修改
rosed 包名 文件名 修改功能包文件
需要安装 vim
比如:rosed turtlesim Color.msg 5.执行
1roscore
roscore 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。
roscore 将启动: ros master、ros 参数服务器、rosout 日志节点
用法:
roscoreCopy
或(指定端口号)
roscore -p xxxxCopy
2rosrun
rosrun 包名 可执行文件名 运行指定的ROS节点
比如:rosrun turtlesim turtlesim_node
3roslaunch
roslaunch 包名 launch文件名 执行某个包下的 launch 文件 功能包功能包是ROS软件中的基本单元包含ROS节点、库、配置文件等。
功能包清单每个功能包都包含一个名为package.xml的功能包清单用于记录功能包的基本信息包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。 功能包内的文件夹的主要功能如下
config放置功能包中的配置文件由用户创建文件名可以不同。
include放置功能包中需要用到的头文件。
scripts放置可以直接运行的Python脚本。
src放置需要编译的C代码。
launch放置功能包中的所有启动文件。
msg放置功能包自定义的消息类型。
srv放置功能包自定义的服务类型。
action放置功能包自定义的动作指令。
CMakeLists.txt编译器编译功能包的规则。 package.xml功能包清单。
