青岛建设大学招聘信息网站,陕西省住房建设厅官方网站,网上服务办事大厅,html做静态网站正/逆运动学对比 求解
求解目标 Reachable workspace 与 Dexterous workspace Subspace 解的数目 多重解 解的选择 求解方法 栗子一
x,y,fai已知#xff0c;求解theta(1,2,3)的具体数值
几何法
余弦定理定义#xff1a;对于任意三角形ABC#xff0c;设其三个内角分别为…正/逆运动学对比 求解
求解目标 Reachable workspace 与 Dexterous workspace Subspace 解的数目 多重解 解的选择 求解方法 栗子一
x,y,fai已知求解theta(1,2,3)的具体数值
几何法
余弦定理定义对于任意三角形ABC设其三个内角分别为A、B、C对边分别为a、b、c则有c² a² b² - 2ab·cosC。同理也可以得到其他两边的类似公式。 公式变形余弦定理可以转化为求解三角形的角度如cosC (a² b² - c²) / (2ab)。 得出两组解这里求theta3的fai为自行定义的 角度
量化计算
角度顺时针负逆时针正 atan2(y,x) : 返回点 (x, y) 的反正切值以弧度为单位。返回值的范围是 [-π, π]。 1弧度 57.295779513度 1度 ≈ 0.0174533弧度 角度转换为弧度公式弧度 角度 × (π ÷ 180) 弧度转换为角度公式角度 弧度 × (180 ÷ π) 另一组解选B 代数解
C123 cos(t1t2t3),sin同理 用到了三角函数和差公式sin(t1t2), cos(t1t2),展开后再运算得到如下结果 利用Atan2(k1,k2)引入一个γ角度经过和差化积公式得到γ与待求角度的关系最后移项处理得到具体的角度θ
三角函数编程式求解辅助角公式
除了上述变换代数方法还可以用万能公式
六自由度手臂逆解流程 六轴机械臂变换矩阵、原点相对变量与DH表的关系求具体角度的流程
角度变量分离计算
欧拉转角vsDH转角 坐标系 任务物件取放 步骤一 步骤二 步骤三 rx^2 y^2 z^2 ||P||^2、 0P6 org 0P4 org可以从 06T中得到P则r,z已知
步骤四 总结
参考以下文章 http://t.csdnimg.cn/VNOmz
