学校多语言网站建设,网络维护网站建设培训,工程招标信息网下载,成都网站推广优化公司ROS2初体验 引言专业术语认识1 认识ROS21.1 ROS2版本对照表1.2 ROS与ROS2对比1.3 ROS2架构1.3.1 DDS实现层1.3.2 ROS中间件接口#xff08;RMW#xff09;1.3.3 ROS2客户端库 RCL 2 安装ROS22.1 ROS安装#xff08;一键式#xff09;2.2 手动安装ROS22.2.1 添加ROS软件源2.… ROS2初体验 引言专业术语认识1 认识ROS21.1 ROS2版本对照表1.2 ROS与ROS2对比1.3 ROS2架构1.3.1 DDS实现层1.3.2 ROS中间件接口RMW1.3.3 ROS2客户端库 RCL 2 安装ROS22.1 ROS安装一键式2.2 手动安装ROS22.2.1 添加ROS软件源2.2.2 添加公钥2.2.3 更新2.2.4 安装ros22.2.5 安装依赖2.2.6 配置环境变量2.2.7 卸载2.2.8 ROS2安装路径 3 ROS2测试3.1 listener和talker3.2 小海龟3.3 可视化 引言
笔者跟着鱼香ROS的ROS2学习之旅 学习参考 【ROS2机器人入门到实战】 笔者的学习目录
MOMO的鱼香ROS2一ROS2入门篇——从Ubuntu操作系统开启
专业术语认识
DDSData Distribution Service (数据分发服务)。是由对象管理组 (OMG) 于 2003 年发布并于 2007 年修订的开分布式系统标准。GUIGraphical User Interface图形用户界面CLICommand-Line Interface命令行界面API Application Programming Interface应用程序编程接口RMW ROS Middleware Interface中间件接口
1 认识ROS2
ROS2是在ROS的基础上设计开发的第二代机器人操作系统可以帮助我们简化机器人开发任务加速机器人落地的 软件库和工具集 。
1.1 ROS2版本对照表 笔者使用的主要是针对ubuntu18.04 的eloquent和20.04的foxy ROS2官方更新计划http://docs.ros.org/en/humble/Releases.html
1.2 ROS与ROS2对比
ROS的不足 ROS的设计目标是简化机器人的开发设计了一整套通信机制话题、服务、参数、动作。
强依赖Ros Master主节点通信基于TCP实现实时性差、系统开销大对Python3支持不友好需要重新编译消息机制不兼容没有加密机制、安全性不高
ROS2的改进 去中心化master 节点支持多操作系统linux、windows、mac甚至是嵌入式RTOS采用DDS通信增强了ROS2的实时性、可靠性和连续性支持pyhton3编译系统的改进catkin到amentC标准更新到c11可以使用相同 API 的进程间和进程内通信
ROS2自身只做个进程间的通信节点和节点之间的通信采用的是DDS服务进行
1.3 ROS2架构 1.3.1 DDS实现层
Data Distribution Service (数据分发服务)。是由对象管理组 (OMG) 于 2003 年发布并于 2007 年修订的开分布式系统标准。 通过类似于ROS中的话题发布和订阅形式来进行通信同时提供了丰富的服务质量管理来保证可靠性、持久性、传输设置等。 参考链接ROS2中间件DDS架构
1.3.2 ROS中间件接口RMW
这一层将DDS实现层进一步的封装使得DDS更容易使用。原因在于DDS需要大量的设置和配置分区主题名称发现模式消息创建,…这些设置都是在ROS2的抽象层中完成的。
1.3.3 ROS2客户端库 RCL
RCLROS Client LibraryROS客户端库其实就是ROS的一种API提供了对ROS话题、服务、参数、Action等接口。 GUIGraphical UserInterface就是平常我们说的图形用户界面大家用的Windows是就是可视化的我们可以通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。 CLICommand-Line Interface就是命令行界面了我们所用的终端黑框框就是命令行界面没有图形化。 API Application Programming Interface应用程序编程接口。API在不同语言中的表现形式不同在C和C表现为头文件在Python中表现为Python文件。 rclc可以实现多个语言的ROS2的库 2 安装ROS2
根据电脑的架构选择合适的ROS2版本 ubuntu18.04 的系统架构为[amd64:bionic]
2.1 ROS安装一键式
参考链接动手安装ROS2
执行下面的命令然后按照脚本指示文件操作即可
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros选择 [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson) [1]:更换系统源再继续安装 [2]:更换系统源并清理第三方源 [5]:eloquent(ROS2) [1]:eloquent(ROS2)桌面版 安装成功在终端输入
ros22.2 手动安装ROS2
直接在base环境下安装CtrlAltT打开终端
2.2.1 添加ROS软件源
echo deb [arch$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null2.2.2 添加公钥
sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -2.2.3 更新
# 确保包索引是最新的
sudo apt update2.2.4 安装ros2
sudo apt install ros-humble-desktop2.2.5 安装依赖
sudo apt install python3-argcomplete -y2.2.6 配置环境变量
echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc2.2.7 卸载
# sudo apt remove ros-[版本]-*
sudo apt remove ros-eloquent-*
sudo apt autoremove2.2.8 ROS2安装路径
cd /opt/ros/eloquent/
ls3 ROS2测试
3.1 listener和talker
启动倾听者
ros2 run demo_nodes_py listener启动说话者
ros2 run demo_nodes_cpp talker3.2 小海龟
# 终端1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端2
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key3.3 可视化
rqt
