当地的网站建设,刚建的网站百度搜不到,公司做网站图片,深圳招标信息网介绍 Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台#xff0c;支持动力学引擎#xff0c;可以实现高质量的图形渲染#xff0c;不仅可以模拟机器人及周边环境#xff0c;还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。 比如我们要开发一个火星车#xff0c;那就可以在Gazebo中…介绍 Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台支持动力学引擎可以实现高质量的图形渲染不仅可以模拟机器人及周边环境还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。 比如我们要开发一个火星车那就可以在Gazebo中模拟火星表面的环境再比如我们做无人机续航和限飞都导致我们没有办法频繁用实物做实验此时不妨使用Gazebo先做仿真等算法开发的差不多了再部署到实物上来运行。 所以类似Gazebo这样的仿真平台可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用为机器人开发提供更多可能。
Gazebo如何使用呢我们不妨先把它给跑起来互相认识一下。
为了确保系统中已经完整安装了Gazebo相关的功能包大家可以通过这样一个命令简单直接的把和gazebo相关的包都给装上
安装
sudo apt install ros-humble-gazebo-*运行
通过这句命令就可以启动啦
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.pyGazebo的world介绍 world即世界gazebo的world文件就是用于描述世界模型的也就是环境模型。
Gazebo已经为我们准备了很多常用的物体模型除了基础的圆球圆柱立方体外的其实还有飞机、汽车、房子等你现实中无法拥有的。
但是一开始安装Gazebo的时候并不会帮你下载好这些模型需要我们手动下载打开终端复制粘贴下面这句
cd ~/.gazebo wget https://gitee.com/ohhuo/scripts/raw/master/gazebo_model.py python3 gazebo_model.py因为模型数量比较多所以需要多导一会 然后等待脚本运行完成一共有281个模型逐一下载并解压到~/.gazebo/models/目录。
此时再次打开终端输入gazebo把选项卡切换到Insert
关掉重新打开就可以看到很多的模型就已经导入进去了 由于我的虚拟机配置比较低演示不了模型的操作有兴趣的同学自己玩玩
