网站建设全网推广,腾讯云服务器怎么重启,甜品网站设计与实现毕业设计,做网站服务公司一、前言
有关MPU6050模块读取六轴传感器数值的详细内容#xff0c;详见【STM32HAL】姿态传感器陀螺仪MPU6050模块 二、所用工具
1、芯片#xff1a;STM32F103C8T6
2、配置软件#xff1a;CUBEMX
3、编译器#xff1a;KEIL5
4、产品型号#xff1a;GY-25
5、使用芯片…一、前言
有关MPU6050模块读取六轴传感器数值的详细内容详见【STM32HAL】姿态传感器陀螺仪MPU6050模块 二、所用工具
1、芯片STM32F103C8T6
2、配置软件CUBEMX
3、编译器KEIL5
4、产品型号GY-25
5、使用芯片MPU6050
6、商品编码MK002824 三、实现功能
直接读取并输出俯仰角,横滚角,航偏角数值 四、HAL库配置步骤
1、配置串口一、二参数一致 2、中断配置 五、KEIL填写代码
1、初始化
#define RXBUFFERSIZE 256uint8_t aRxBuffer;
int flag0;
int16_t y0,p0,r0;
double YAW0,PITCH0,ROLL0;uint8_t query1 0xA5;
uint8_t query2 0x51;
uint8_t query3 0x55;printf(Hello World!\r\n);HAL_Delay(500);HAL_UART_Transmit_IT(huart2,query1,1);HAL_UART_Transmit_IT(huart2,query3,1);HAL_UART_Receive_IT(huart2, (uint8_t *)aRxBuffer, 1);2、串口回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{UNUSED(huart);if(huarthuart2){static uint8_t k0,rebuf[8]{0};HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);rebuf[k] aRxBuffer; //读取接收到的数据if(!(rebuf[0]0xAA)) //如果帧头错误清缓存{k0;rebuf[0]0;}if(k8) //数据接收完毕{if(rebuf[7]0x55) //判断帧尾正确则解析姿态角{y(rebuf[1]8|rebuf[2]); //yp,r为真实值的100倍p(rebuf[3]8|rebuf[4]);r(rebuf[5]8|rebuf[6]);flag1;}k0;//清缓存}HAL_UART_Receive_IT(huart2, (uint8_t *)aRxBuffer, 1);}
}3、main.c /* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){if(flag0){HAL_UART_Transmit_IT(huart2,query1,1);HAL_UART_Transmit_IT(huart2,query2,1);HAL_Delay(10);}else if(flag1){flag0;printf(Yaw%.2f Pitch%.2f ROLL%.2f\r\n,(double)y/100.0f,(double)p/100.0f,(double)r/100.0f);
// HAL_Delay(200);}/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */ 六、注意事项
1、输出格式 2、命令字节 3、注意事项 七、源码提供
【STM32HAL】GY25倾斜度角度模块源码
