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在自动驾驶领域中#xff0c;Bird’s Eye View (BEV) 算法是一种将来自不同传感器#xff08;如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等#xff09;的数据转换为车辆正上方俯瞰视角下的统一表示的方法。这种转换使得车辆能够获得一个直观且具有空间一致性的环…自动驾驶中的BEV算法
在自动驾驶领域中Bird’s Eye View (BEV) 算法是一种将来自不同传感器如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等的数据转换为车辆正上方俯瞰视角下的统一表示的方法。这种转换使得车辆能够获得一个直观且具有空间一致性的环境感知视图便于进行3D目标检测、追踪、地图构建和路径规划等任务。
实现原理
图像到点云投影对于视觉传感器首先通过立体匹配、单目或多目深度估计来获取场景的三维信息然后将这些信息投影到车辆坐标系下的垂直平面上生成点云数据。坐标变换车载传感器的数据通常需要从各自传感器坐标系下转换到全局或车辆坐标系下这涉及到坐标变换和校准过程。特征融合与映射多传感器数据融合后在BEV空间上进行特征提取比如使用卷积神经网络或者Transformer架构对这些特征进行处理以生成BEV特征图。BEV特征学习算法如 BEVFormer 或者其他基于深度学习的模型它们设计了专门用于BEV空间的特征表示学习机制例如时空transformer结构可以将多个时间步长的多视图信息聚合到同一个BEV空间中。
常用的算法
Lift-Splat-Shoot (LSS) 一种将图像特征提升到BEV空间的算法。Pseudo-LiDAR利用深度估计技术模拟LiDAR点云并转换到BEV空间。PIXOR一种直接在BEV空间内进行3D物体检测的实时方法。BEVDepth结合深度估计和几何变换来生成BEV表示。BEVFormer利用Transformer架构进行跨多个摄像头视图的特征融合输出BEV空间的特征图。
代码示例
以下是一个简化的示例说明如何在PyTorch中定义一个简单的BEV映射函数假设已经获得了深度图
import torch
import numpy as npdef project_to_bev(depth_map, camera_params):# depth_map: [batch_size, height, width]# camera_params: 包含内参和外参的参数列表batch_size, height, width depth_map.shapebev_depth torch.zeros(batch_size, bev_height, bev_width)for b in range(batch_size):# 将像素坐标转换到相机坐标pixel_coords torch.stack(torch.meshgrid(torch.arange(width), torch.arange(height)), dim-1).float()cam_coords camera_params.intrinsic_inv (pixel_coords.view(-1, 2) * depth_map[b].view(-1, 1))# 将相机坐标转换到车辆坐标系下的BEV坐标bev_coords camera_params.extrinsic cam_coords# 投影到BEV平面并归一化至相应大小bev_depth[b] F.scatter_nd(bev_coords[..., :2].div(bev_scale).long(), depth_map[b].view(-1), bev_shape)return bev_depth
BEVFormer算法
BEVFormerBird’s Eye View Transformer是一种基于Transformer架构的纯视觉3D感知算法用于自动驾驶场景下的鸟瞰视角特征建模和目标检测。该算法从多摄像头图像中提取特征并通过自注意力机制将这些特征有效地聚合到统一的BEV空间中从而实现无需LiDAR等深度传感器也能进行精确的3D物体检测和地图分割。
原理与步骤概述 特征提取 初始阶段使用CNN主干网络如ResNet或EfficientNet对每个车载环视摄像头捕捉的RGB图像进行特征提取得到不同视角下的图像特征图。 跨视角时空特征融合 将各摄像头提取的特征输入至Transformer编码器结构中利用Self-Attention机制捕获各个摄像头间的时空依赖关系同时考虑历史帧信息以增强时序一致性。 图像坐标到BEV坐标的转换 通过学习一个可变形注意力模块或者采用几何变换方法将不同视角下的特征映射到车辆正上方的BEV空间形成BEV特征图。 BEV特征学习与解码 在BEV空间中进一步应用Decoder结构例如Deformable DETR中的解码器设计以自注意力的方式聚合全局上下文信息并生成预测头完成3D物体框的回归和分类任务。 后处理与输出 对模型预测出的BEV特征图进行解码和后处理得到最终的3D目标检测结果。
结构描述 BEVFormer的结构大致包含以下部分
输入层多个环视摄像头图像。特征提取层CNN网络提取每幅图像特征。跨视角时空融合层Transformer编码器结构。图像到BEV映射层包括可能的可变形注意力机制。BEV特征解码层另一个Transformer解码器或相应的解码结构。输出层针对BEV空间的3D物体检测和分割结果。
核心代码 BEVFormer核心部分的一种简化的Python伪代码示例展示了其主要思路
import torch
from transformers import TransformerEncoder, TransformerDecoderclass BEVFormer(torch.nn.Module):def __init__(self, backbone, transformer_encoder, transformer_decoder, bev_projection_head):super(BEVFormer, self).__init__()self.backbone backbone # CNN主干网络self.encoder transformer_encoder # Transformer编码器self.decoder transformer_decoder # Transformer解码器self.bev_proj_head bev_projection_head # 图像到BEV映射模块def forward(self, camera_images, camera_params):# 提取特征img_features self.backbone(camera_images)# 跨视角时空特征融合encoded_features self.encoder(img_features)# 图像坐标系到BEV坐标系的投影bev_features self.bev_proj_head(encoded_features, camera_params)# BEV空间下的解码和预测bev_predictions self.decoder(bev_features)return bev_predictions
