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角度计算 相机CCD大小固定#xff0c;即相机成像平面大小固定#xff0c;相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定#xff1b; 因此#xff0c;定焦相机的FOV大小固定#xff0c;通过上图可以看出相机视场角的计算公式为#xff1a; FOV 2*atan#xff08;w/2f即相机成像平面大小固定相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定 因此定焦相机的FOV大小固定通过上图可以看出相机视场角的计算公式为 FOV 2*atanw/2f 注意这里w/2f代表的是w/2除以f 因此要想获取图像上任意点(x0,x0)到图像中心的旋转角度只需求出任意点在成像画面中与图像中心(x1,x2)在x、y方向上的距离差作为新的w即可但需注意x轴方向的差对应的是y轴的旋转角度其余类似如下式
α_y2*atanx_1-x_0/2f_x α_x2*atany_1-y_0/2f_x 机械臂位姿计算
已知两个旋转角度将其转化为旋转矩阵R_x、R_y; 左乘机械臂当前位姿矩阵即可获取机械臂到达中心点的机械臂位姿即
targetPose currPose * R_x * R_y
