建设开发有限公司网站,asp.net 微信网站,甘肃一建考试最新消息,app制作软件手机版下载在机器人控制系统中#xff0c;增量式编码器既可以作为位置传感器测量关节相对位置#xff0c;又可作为速度传感器测量关节速度。当作为速度传感器时#xff0c;既可以在模拟量方式下使用#xff0c;又可以在数字量方式下使用。
模拟式方法
在这种方式下#xff0c;需要…在机器人控制系统中增量式编码器既可以作为位置传感器测量关节相对位置又可作为速度传感器测量关节速度。当作为速度传感器时既可以在模拟量方式下使用又可以在数字量方式下使用。
模拟式方法
在这种方式下需要一个频率-电压F-V变换器它必须有尽量小的温度漂移和良好的零输入/输出特性用它把编码器的脉冲频率输出转换成与转速成正比的模拟电压它检测的是电动机轴上的瞬时速度增量编码器用作速度传感器的示意图如图1所示。 图1 增量式编码器用作速度传感器的示意图
数字式方法
编码器是数字元件它的脉冲个数代表了位置而单位时间里的脉冲个数表示这段时间里的平均速度。显然单位时间越短越能代表瞬时速度但在太短的时间里只能记录几个编码器脉冲因而降低了速度分辨率。目前在技术上有多种办法可以解决这个问题。例如采用两个编码器脉冲为一个时间间隔然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲个数编码器测速原理如图2所示。 图2 编码器测速原理
设编码器每转输出1000个脉冲高速脉冲源的周期为0.1ms门电路每接收一个编码器脉冲就开启再接到一个编码器脉冲就关闭这样周而复始也就是门电路开启时间是两个编码器脉冲的间隔时间。如计数器的计数值为100则
编码器角位移
时间增量∆t脉冲源周期×计数值0.1ms×10010ms
速度
速度传感器思维导图如图3所示。 图3 速度传感器思维导图 备注部分图来源于网络版权归原作者所有如有不妥请联系作者删除或更新。
