pHP可以做论坛网站吗,网站前台数据库,南昌房地产信息网,邢台路桥建设总公司网站一、逛ROS应用商店 在上一专栏http://t.csdnimg.cn/oGlcu#xff0c;我们了解了ROS的基本功能。这一专栏将会在此基础上做出进一步拓展学习。那么首先我们要学会下载并阅读别人的代码。常用的两个应用商店一个是ROS的官方应用商店ROS index#xff0c;另一个就是我们熟知的gi…一、逛ROS应用商店 在上一专栏http://t.csdnimg.cn/oGlcu我们了解了ROS的基本功能。这一专栏将会在此基础上做出进一步拓展学习。那么首先我们要学会下载并阅读别人的代码。常用的两个应用商店一个是ROS的官方应用商店ROS index另一个就是我们熟知的github了。走去逛逛。 二、ROS官方应用商店 这里我们先打开浏览器输入网址 https://index.ros.org/ maybe需要加速器这里就是ROS的官方应用商店。
1、选择package 2、选择自己的版本 可以看到这里有更新的日期软件包的名称和软件包的描述。我们在之后下载这些package的时候一般是根据名称。使用sudo apt install ros-ROS版本名称-name。
3、查看软件包详细信息
在搜索栏搜索rqt_robot_steering,点击对应版本的name可以打开详细页面。 左边Package Summary是版本号开源协议编译工具等信息等。
左边Repository Summary是软件包的源码信息
右边Pcakage Descirption是软件包的简介以及拓展链接当前维护者和原作者。其中Website是包含了这个软件包细节的页面您可以点开看看。 当您点开了Website拓展链接时您将会看到界面截图和软件包的使用案例等详细细节。 4、下载软件包实施效果
打开终端输入 sudo apt-get install ros-noetic-rqt-robot-steering
嘶~这里和上面略有不同的点在于我们将name中的_全部改为了-
下载完成后就可以试试这个软件的效果打开n个终端
第一个终端输入 roscore
第二个终端输入 rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端输入 rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
这时候会有弹窗您可以将纵向的速度和横向的角速度做少量修改并且将上面的topic修改成 /turtle1/cmd_vel 这时您会发现您的海龟开始运动。 三、开源网站github 这里我们先打开浏览器输入网址 https://github.com/ maybe需要加速器这里就是最大的开源网站了。想要使用上面的开源代码我们先要做一下准备工作。
1、创建工作空间
cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
这里如果您看过我之前的文章《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记3》-CSDN博客您应该已经完成了这一步。
2、下载git
sudo apt install git
3、下载一个源码
在搜索栏输入wpr_simulation
点击第一个后按照下图复制网址
回到Ubuntu打开一个终端输入
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
4、安装相关依赖并编译
1、看看README
cd wpr_simulation
cat README.md
里面包含了获取源码安装依赖编译和简单场景的使用。 2、安装依赖
cd ~/catkin_ws/src/wpr/simulation/scripts
这个文件夹下我们一般放置一些脚本文件和Python程序。
./install_for_noetic.sh 3、编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
(这里可能会略微有点慢
source devel/setup.bash 值得一提的是这一步如果您按照了之前的文章来做可以省略。《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客 4、运行该项目
在README.md简单场景里面有相关的使用launch文件的命令。
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
同时咋们还要打开一个终端来运行刚才下载的 rqt_robot_steering
打开终端 rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
同样将横纵坐标拖动同时将topic改为/cmd_vel 您将会发现您的车子动起来。 四、在github上找到开源的ROS包
1、在ROS商店找到并下载源码
大部分的ROS包是开源的并上传了github比如我们之前使用的turtlesim 您可以在软件包的源码信息里面的第一条看到github的网址点击您将跳转到gitbub。 这里就是基本操作了打开终端输入cd ~/catkin_ws/src
再输入 git clone 复制的网址 2、修改海龟程序
这里您可以修改海龟程序比如给他WindowTitle改个名 3、编译并运行程序
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
注意这里您可以在编译的时候看到ros_tutorials是一个metapackage在运行的时候我们并不是使用 rosrun ros_tutorials turtlesim 接下来是运行代码打开两个终端
第一个终端输入 roscore
第二个终端输入 rosrun turtlesim turtlesim_node 五、参考
APT源ROS的软件包应用商店_哔哩哔哩_bilibili
在Github上寻找安装ROS软件包_哔哩哔哩_bilibili
