百度网站统计添加网址,博客做单页网站,wordpress分类子目录,给你一个网站怎么做上一期为大家介绍了基于工具条中的“TCP Trace”命令按钮的全局TCP轨迹跟踪#xff0c;之所以称之为全局轨迹跟踪#xff0c;是因为只要命令被打开#xff0c;机器人运行的全部轨迹都将实现跟踪。既然有全局TCP轨迹跟踪#xff0c;那么就一定有局部TCP轨迹跟踪#xff0c;…上一期为大家介绍了基于工具条中的“TCP Trace”命令按钮的全局TCP轨迹跟踪之所以称之为全局轨迹跟踪是因为只要命令被打开机器人运行的全部轨迹都将实现跟踪。既然有全局TCP轨迹跟踪那么就一定有局部TCP轨迹跟踪本期就来为大家介绍一下。1.使用“Teach a device”命令按钮打开机器人示教编程对话框并进入全功能模式。程序显示区中点选机器人的第一条工艺点(Process类型)程序然后点击上方的“Op”打开Add a Process Operation对话框。Robot Actions下点选“TCPTrace”然后点击右侧的“右箭头”按钮使其显示在Operation Members下的显示框中点击“Next”按钮。添加机器人TCP轨迹跟踪指令2.在切换出的Define the Operation Members界面中左侧点选“TCPTrace”右侧的Trace属性标签下点选“On”激活机器人TCP轨迹跟踪。下方的Path Color、Path Type、Path Thickness分别可设置机器人TCP轨迹跟踪线条的颜色、线型、线宽这里保持默认设置点击“Finish”按钮。激活机器人TCP轨迹跟踪3.回到机器人示教编程对话框点选机器人的最后一条工艺点(Process类型)程序然后点击上方的“Op”再次打开Add a Process Operation对话框。重复上述步骤添加TCPTrace指令然后在Define the Operation Members界面中Trace属性标签下点选“Off”关闭机器人TCP轨迹跟踪。关闭机器人TCP轨迹跟踪4.关闭机器人示教编程对话框然后点击“Robot Task Simulation”命令按钮对机器人进行仿真运行可以看到机器人运行到第一个工艺点处之后直到最后一个工艺点之间产生了一条红色的轨迹线。而在这两点之前与之后的轨迹点处没有生成TCP轨迹跟踪点这就是所谓的机器人局部TCP轨迹跟踪。机器人TCP轨迹跟踪效果5.使用Robot Management工具条中的“TCP Trace”命令按钮打开TCP Trace Management对话框可以看到在List of TCP path(s)下生成的机器人TCP轨迹跟踪记录信息在此对话框中可以进行TCP轨迹跟踪信息管理可参考上一期内容这里不再赘述。TCP Trace Management对话框6.如果想使用TCP轨迹跟踪指令实现机器人全局轨迹跟踪那么我们只需要在机器人示教编程对话框中点选机器人Home点程序然后将其Operation属性由Via Point类型修改为Process类型然后在其上添加TCPTrace指令即可(Via Point类型示教程序无法添加指令)。修改示教程序Operation属性类型以上就是关于机器人TCP轨迹跟踪的全部知识内容感兴趣的小伙伴可以自行进行测试也许还可以发现更多的奥妙之处。The End上一篇DELMIA软件全局模式下实现机器人TCP轨迹跟踪
