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一
如果不熟悉线性代数的概念要去学习自然科学现在看来就和文盲差不多。”然而“按照现行的国际标准线性代数是通过公理化来表述的它是第二代数学模型这就带来了教学上的困难。” * 矩阵究竟是什么东西
向量可以被认为是具有n个相互独立的性质维度的对象的表示矩阵又是什么呢我们如果认为矩阵是一组列行向量组成的新的复合向量的展开式那么为什么这种展开式具有如此广泛的应用特别是为什么偏偏二维的展开式如此有用如果矩阵中每一个元素又是一个向量那么我们再展开一次变成三维的立方阵是不是更有用 * 矩阵的乘法规则究竟为什么这样规定
为什么这样一种怪异的乘法规则却能够在实践中发挥如此巨大的功效很多看上去似乎是完全不相关的问题最后竟然都归结到矩阵的乘法这难道不是很奇妙的事情难道在矩阵乘法那看上去莫名其妙的规则下面包含着世界的某些本质规律如果是的话这些本质规律是什么 * 行列式究竟是一个什么东西
为什么会有如此怪异的计算规则行列式与其对应方阵本质上是什么关系为什么只有方阵才有对应的行列式而一般矩阵就没有不要觉得这个问题很蠢如果必要针对m x n矩阵定义行列式不是做不到的之所以不做是因为没有这个必要但是为什么没有这个必要而且行列式的计算规则看上去跟矩阵的任何计算规则都没有直观的联系为什么又在很多方面决定了矩阵的性质难道这一切仅是巧合 * 矩阵为什么可以分块计算
分块计算这件事情看上去是那么随意为什么竟是可行的 * 对于矩阵转置运算AT有(AB)T (B)T(A)T对于矩阵求逆运算A-1有(AB)-1 (B)-1(A)-1。两个看上去完全没有什么关系的运算为什么有着类似的性质这仅仅是巧合吗 * 为什么说P-1AP得到的矩阵与A矩阵“相似”这里的“相似”是什么意思
* 特征值和特征向量的本质是什么
它们定义就让人很惊讶因为Ax λx一个诺大的矩阵的效应竟然不过相当于一个小小的数λ确实有点奇妙。但何至于用“特征”甚至“本征”来界定它们刻划的究竟是什么 今天先谈谈对线形空间和矩阵的几个核心概念的理解。首先说说空间(space)这个概念是现代数学的命根子之一从拓扑空间开始一步步往上加定义可以形成很多空间。线形空间其实还是比较初级的如果在里面定义了范数就成了赋范线性空间。赋范线性空间满足完备性就成了巴那赫空间赋范线性空间中定义角度就有了内积空间内积空间再满足完备性就得到希尔伯特空间。
总之空间有很多种。你要是去看某种空间的数学定义大致都是“存在一个集合在这个集合上定义某某概念然后满足某些性质”就可以被称为空间。这未免有点奇怪为什么要用“空间”来称呼一些这样的集合呢大家将会看到其实这是很有道理的。
我们一般人最熟悉的空间毫无疑问就是我们生活在其中的按照牛顿的绝对时空观的三维空间从数学上说这是一个三维的欧几里德空间我们先不管那么多先看看我们熟悉的这样一个空间有些什么最基本的特点。仔细想想我们就会知道这个三维的空间1. 由很多实际上是无穷多个位置点组成2. 这些点之间存在相对的关系3. 可以在空间中定义长度、角度4. 这个空间可以容纳运动这里我们所说的运动是从一个点到另一个点的移动变换而不是微积分意义上的“连续”性的运动事实上不管是什么空间都必须容纳和支持在其中发生的符合规则的运动变换。你会发现在某种空间中往往会存在一种相对应的变换比如拓扑空间中有拓扑变换线性空间中有线性变换仿射空间中有仿射变换其实这些变换都只不过是对应空间中允许的运动形式而已。
因此只要知道“空间”是容纳运动的一个对象集合而变换则规定了对应空间的运动。 下面我们来看看线性空间。线性空间的定义任何一本书上都有线性空间是这样一种集合其中任意两元素相加可构成此集合内的另一元素任意元素与任意数可以是实数也可以是复数也可以是任意给定域中的元素相乘后得到此集合内的另一元素。但是既然我们承认线性空间是个空间那么有两个最基本的问题必须首先得到解决那就是
1. 空间是一个对象集合线性空间也是空间所以也是一个对象集合。那么线性空间是什么样的对象的集合或者说线性空间中的对象有什么共同点吗
2. 线性空间中的运动如何表述的也就是线性变换是如何表示的
我们先来回答第一个问题回答这个问题的时候其实是不用拐弯抹角的可以直截了当的给出答案。线性空间中的任何一个对象通过选取基和坐标的办法都可以表达为向量的形式。通常的向量空间我就不说了举两个不那么平凡的例子
L1. 最高次项不大于n次的多项式的全体构成一个线性空间也就是说这个线性空间中的每一个对象是一个多项式。如果我们以x0, x1, ...,xn为基那么任何一个这样的多项式都可以表达为一组n1维向量其中的每一个分量ai其实就是多项式中x(i-1)项的系数。值得说明的是基的选取有多种办法只要所选取的那一组基线性无关就可以。这要用到后面提到的概念了所以这里先不说提一下而已。
L2. 闭区间[a, b]上的n阶连续可微函数的全体构成一个线性空间。也就是说这个线性空间的每一个对象是一个连续函数。对于其中任何一个连续函数根据魏尔斯特拉斯定理一定可以找到最高次项不大于n的多项式函数使之与该连续函数的差为0也就是说完全相等。这样就把问题归结为L1了。后面就不用再重复了。
所以说向量是很厉害的只要你找到合适的基用向量可以表示线性空间里任何一个对象。这里头大有文章因为向量表面上只是一列数但是其实由于它的有序性所以除了这些数本身携带的信息之外还可以在每个数的对应位置上携带信息。为什么在程序设计中数组最简单却又威力无穷呢根本原因就在于此。这是另一个问题了这里就不说了。
下面来回答第二个问题这个问题的回答会涉及到线性代数的一个最根本的问题。
线性空间中的运动被称为线性变换。也就是说你从线性空间中的一个点运动到任意的另外一个点都可以通过一个线性变化来完成。那么线性变换如何表示呢很有意思在线性空间中当你选定一组基之后不仅可以用一个向量来描述空间中的任何一个对象而且可以用矩阵来描述该空间中的任何一个运动变换。而使某个对象发生对应运动的方法就是用代表那个运动的矩阵乘以代表那个对象的向量。 简而言之在线性空间中选定基之后向量刻画对象矩阵刻画对象的运动用矩阵与向量的乘法施加运动。
是的矩阵的本质是运动的描述。如果以后有人问你矩阵是什么那么你就可以响亮地告诉他矩阵的本质是运动的描述。 可是多么有意思啊向量本身不是也可以看成是n x 1矩阵吗这实在是很奇妙一个空间中的对象和运动竟然可以用相类同的方式表示。能说这是巧合吗如果是巧合的话那可真是幸运的巧合可以说线性代数中大多数奇妙的性质均与这个巧合有直接的关系。
“矩阵是运动的描述”到现在为止好像大家都还没什么意见。但是我相信早晚会有数学系出身的网友来拍板转。因为运动这个概念在数学和物理里是跟微积分联系在一起的。我们学习微积分的时候总会有人照本宣科地告诉你初等数学是研究常量的数学是研究静态的数学高等数学是变量的数学是研究运动的数学。大家口口相传差不多人人都知道这句话。但是真知道这句话说的是什么意思的人好像也不多。简而言之在我们人类的经验里运动是一个连续过程从A点到B点就算走得最快的光也是需要一个时间来逐点地经过AB之间的路径这就带来了连续性的概念。而连续这个事情如果不定义极限的概念根本就解释不了。古希腊人的数学非常强但就是缺乏极限观念所以解释不了运动被芝诺的那些著名悖论飞箭不动、飞毛腿阿喀琉斯跑不过乌龟等四个悖论搞得死去活来。因为这篇文章不是讲微积分的所以我就不多说了。有兴趣的读者可以去看看齐民友教授写的《重温微积分》。我就是读了这本书开头的部分才明白“高等数学是研究运动的数学”这句话的道理。
不过在我这个《理解矩阵》的文章里“运动”的概念不是微积分中的连续性的运动而是瞬间发生的变化。比如这个时刻在A点经过一个“运动”一下子就“跃迁”到了B点其中不需要经过A点与B点之间的任何一个点。这样的“运动”或者说“跃迁”是违反我们日常的经验的。不过了解一点量子物理常识的人就会立刻指出量子例如电子在不同的能量级轨道上跳跃就是瞬间发生的具有这样一种跃迁行为。所以说自然界中并不是没有这种运动现象只不过宏观上我们观察不到。但是不管怎么说“运动”这个词用在这里还是容易产生歧义的说得更确切些应该是“跃迁”。因此这句话可以改成
“矩阵是线性空间里跃迁的描述”。
可是这样说又太物理也就是说太具体而不够数学也就是说不够抽象。因此我们最后换用一个正牌的数学术语——变换来描述这个事情。这样一说大家就应该明白了所谓变换其实就是空间里从一个点元素/对象到另一个点元素/对象的跃迁。比如说拓扑变换就是在拓扑空间里从一个点到另一个点的跃迁。再比如说仿射变换就是在仿射空间里从一个点到另一个点的跃迁。附带说一下这个仿射空间跟向量空间是亲兄弟。做计算机图形学的朋友都知道尽管描述一个三维对象只需要三维向量但所有的计算机图形学变换矩阵都是4 x 4的。说其原因很多书上都写着“为了使用中方便”这在我看来简直就是企图蒙混过关。真正的原因是因为在计算机图形学里应用的图形变换实际上是在仿射空间而不是向量空间中进行的。想想看在向量空间里相一个向量平行移动以后仍是相同的那个向量而现实世界等长的两个平行线段当然不能被认为同一个东西所以计算机图形学的生存空间实际上是仿射空间。而仿射变换的矩阵表示根本就是4 x 4的。又扯远了有兴趣的读者可以去看《计算机图形学——几何工具算法详解》。 一旦我们理解了“变换”这个概念矩阵的定义就变成 “矩阵是线性空间里的变换的描述。”
到这里为止我们终于得到了一个看上去比较数学的定义。不过还要多说几句。教材上一般是这么说的在一个线性空间V里的一个线性变换T当选定一组基之后就可以表示为矩阵。因此我们还要说清楚到底什么是线性变换什么是基什么叫选定一组基。线性变换的定义是很简单的设有一种变换T使得对于线性空间V中间任何两个不相同的对象x和y以及任意实数a和b有T(ax by)aT(x) bT(y)那么就称T为线性变换。
定义都是这么写的但是光看定义还得不到直觉的理解。线性变换究竟是一种什么样的变换我们刚才说了变换是从空间的一个点跃迁到另一个点而线性变换就是从一个线性空间V的某一个点跃迁到另一个线性空间W的另一个点的运动。这句话里蕴含着一层意思就是说一个点不仅可以变换到同一个线性空间中的另一个点而且可以变换到另一个线性空间中的另一个点去。不管你怎么变只要变换前后都是线性空间中的对象这个变换就一定是线性变换也就一定可以用一个非奇异矩阵来描述。而你用一个非奇异矩阵去描述的一个变换一定是一个线性变换。有的人可能要问这里为什么要强调非奇异矩阵所谓非奇异只对方阵有意义定义若n阶矩阵A的行列式不为零即 |A|≠0则称A为非奇异矩阵或满秩矩阵否则称A为奇异矩阵或降秩矩阵。n 阶方阵 A 是非奇异方阵的充要条件是 A 为可逆矩阵也即A的行列式不为零。即矩阵方阵A可逆与矩阵A非奇异是等价的概念。那么非方阵的情况怎么样这个说起来就会比较冗长了最后要把线性变换作为一种映射并且讨论其映射性质以及线性变换的核与像等概念才能彻底讲清楚。我觉得这个不算是重点如果确实有时间的话以后写一点。以下我们只探讨最常用、最有用的一种变换就是在同一个线性空间之内的线性变换。也就是说下面所说的矩阵不作说明的话就是方阵而且是非奇异方阵。学习一门学问最重要的是把握主干内容迅速建立对于这门学问的整体概念不必一开始就考虑所有的细枝末节和特殊情况自乱阵脚。
接着往下说什么是基呢这个问题在后面还要大讲一番这里只要把基看成是线性空间里的坐标系就可以了。注意是坐标系不是坐标值这两者可是一个“对立矛盾统一体”。这样一来“选定一组基”就是说在线性空间里选定一个坐标系。就这意思。 好最后我们把矩阵的定义完善如下
“矩阵是线性空间中的线性变换的一个描述。在一个线性空间中只要我们选定一组基那么对于任何一个线性变换都能够用一个确定的矩阵来加以描述。”
理解这句话的关键在于把“线性变换”与“线性变换的一个描述”区别开。一个是那个对象一个是对那个对象的表述。就好像我们熟悉的面向对象编程中一个对象可以有多个引用每个引用可以叫不同的名字但都是指的同一个对象。如果还不形象那就干脆来个很俗的类比。 比如有一头猪你打算给它拍照片只要你给照相机选定了一个镜头位置那么就可以给这头猪拍一张照片。这个照片可以看成是这头猪的一个描述但只是一个片面的的描述因为换一个镜头位置给这头猪拍照能得到一张不同的照片也是这头猪的另一个片面的描述。所有这样照出来的照片都是这同一头猪的描述但是又都不是这头猪本身。
同样的对于一个线性变换只要你选定一组基那么就可以找到一个矩阵来描述这个线性变换。换一组基就得到一个不同的矩阵。所有这些矩阵都是这同一个线性变换的描述但又都不是线性变换本身。 但是这样的话问题就来了如果你给我两张猪的照片我怎么知道这两张照片上的是同一头猪呢同样的你给我两个矩阵我怎么知道这两个矩阵是描述的同一个线性变换呢如果是同一个线性变换的不同的矩阵描述那就是本家兄弟了见面不认识岂不成了笑话。 好在我们可以找到同一个线性变换的矩阵兄弟们的一个性质那就是 若矩阵A与B是同一个线性变换的两个不同的描述之所以会不同是因为选定了不同的基也就是选定了不同的坐标系则一定能找到一个非奇异矩阵P使得A、B之间满足这样的关系 A P^(-1) *B *P
线性代数稍微熟一点的读者一下就看出来这就是相似矩阵的定义。没错所谓相似矩阵就是同一个线性变换的不同的描述矩阵。按照这个定义同一头猪的不同角度的照片也可以成为相似照片。俗了一点不过能让人明白。
而在上面式子里那个矩阵P其实就是A矩阵所基于的基与B矩阵所基于的基这两组基之间的一个变换关系。
这个发现太重要了。原来一族相似矩阵都是同一个线性变换的描述啊难怪这么重要工科研究生课程中有矩阵论、矩阵分析等课程其中讲了各种各样的相似变换比如什么相似标准型对角化之类的内容都要求变换以后得到的那个矩阵与先前的那个矩阵式相似的为什么这么要求因为只有这样要求才能保证变换前后的两个矩阵是描述同一个线性变换的。当然同一个线性变换的不同矩阵描述从实际运算性质来看并不是不分好环的。有些描述矩阵就比其他的矩阵性质好得多。这很容易理解同一头猪的照片也有美丑之分嘛。所以矩阵的相似变换可以把一个比较丑的矩阵变成一个比较美的矩阵而保证这两个矩阵都是描述了同一个线性变换。
这样一来矩阵作为线性变换描述的一面基本上说清楚了。但是事情没有那么简单或者说线性代数还有比这更奇妙的性质那就是矩阵不仅可以作为线性变换的描述而且可以作为一组基的描述。而作为变换的矩阵不但可以把线性空间中的一个点给变换到另一个点去而且也能够把线性空间中的一个坐标系基变换到另一个坐标系基去。而且变换点与变换坐标系具有异曲同工的效果。线性代数里最有趣的奥妙就蕴含在其中。理解了这些内容线性代数里很多定理和规则会变得更加清晰、直觉。 首先来总结一下前面两部分的一些主要结论 1. 首先有空间空间可以容纳对象运动的。一种空间对应一类对象。 2. 有一种空间叫线性空间线性空间是容纳向量对象运动的。 3. 运动是瞬时的因此也被称为变换。 4. 矩阵是线性空间中运动变换的描述。 5. 矩阵与向量相乘就是实施运动变换的过程。 6. 同一个变换在不同的坐标系下表现为不同的矩阵但是它们的本质是一样的所以本征值相同。 后面的没有转载
