公司做网站推广百度和阿里巴巴,三种人不易感染新冠,中小企业网站建设需要注意什么,娄底优秀网站建设前言 本人ROS小白#xff0c;利用寒假时间学习ROS#xff0c;在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(13/20)。 环境#xff1a;Ubuntu20.04、ROS1#xff1a;noetic 环境配置#xff1a;严格按照下方学习链接的教程配置#xff0c;基本一次成功。 学习链…前言 本人ROS小白利用寒假时间学习ROS在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(13/20)。 环境Ubuntu20.04、ROS1noetic 环境配置严格按照下方学习链接的教程配置基本一次成功。 学习链接【Autolabor初级教程】ROS机器人入门 对应链接文档ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》 笔记绝大部分代码使用Python语言编写。 本期关键词导航相关消息 1. 地图消息
nav_msgs/MapMetaData
包括地图的分辨率、宽度、高度等。
time map_load_time
float32 resolution #地图分辨率
uint32 width #地图宽度
uint32 height #地图高度
geometry_msgs/Pose origin #地图位姿数据geometry_msgs/Point position地图原点坐标2D地图的z为0float64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 wnav_msgs/OccupancyGrid
地图栅格数据一般在rviz中以图形化方式显示。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
#--- 地图元数据
nav_msgs/MapMetaData infotime map_load_timefloat32 resolutionuint32 widthuint32 heightgeometry_msgs/Pose origingeometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w
#--- 地图内容数据数组长度 width * height
int8[] data2. 里程计消息
nav_msgs/Odometry
包含了位姿信息和速度信息。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance posegeometry_msgs/Pose pose #里程计位姿geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 wfloat64[36] covariance # 协方差矩阵
geometry_msgs/TwistWithCovariance twistgeometry_msgs/Twist twist #速度geometry_msgs/Vector3 linearfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Vector3 angularfloat64 xfloat64 yfloat64 z # 协方差矩阵float64[36] covariance3. 坐标变换消息
tf/tfMessage
坐标变换消息在之前“TF坐标变换”里也有提到。
geometry_msgs/TransformStamped[] transforms #包含了多个坐标系相对关系数据的数组std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idstring child_frame_idgeometry_msgs/Transform transformgeometry_msgs/Vector3 translationfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion rotationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w4. 定位消息
geometry_msgs/PoseArray
AMCL定位相关rviz订阅后可显示箭头粒子群。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
geometry_msgs/Pose[] poses #预估的点位姿组成的数组geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w5. 目标点与路径规划消息
move_base_msgs/MoveBaseActionGoal
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_idtime stampstring id
move_base_msgs/MoveBaseGoal goalgeometry_msgs/PoseStamped target_posestd_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose pose #目标点位姿geometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 wnav_msgs/Path
rviz订阅该话题可以在地图上显示导航路径。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
geometry_msgs/PoseStamped[] poses #由一系列点组成的数组std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometry_msgs/Pose posegeometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 w6. 雷达消息
sensor_msgs/LaserScan
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
float32 angle_min #起始扫描角度(单位rad)
float32 angle_max #终止扫描角度(单位rad)
float32 angle_increment #测量值之间的角距离(单位rad)
float32 time_increment #测量间隔时间(s)
float32 scan_time #扫描间隔时间(s)雷达扫描一圈一个周期的用时
float32 range_min #最小有效距离值(m)
float32 range_max #最大有效距离值(m)
float32[] ranges #一个周期的扫描数据
float32[] intensities #扫描强度数据如果设备不支持强度数据该数组为空强度扫描到不同材料强度可能不同7. 摄像头消息
sensor_msgs/Image
话题/camera/rgb/image_raw、/camera/image_raw、/camera/depth/image_raw都是使用sensor_msgs/Image消息类型。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width #宽度
string encoding #编码格式:RGB、YUV等
uint8 is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 step #一行图像数据的字节数作为步进参数
uint8[] data #图像数据长度等于 step * heightsensor_msgs/CompressedImage
在sensor_msgs/Image的基础上压缩后的数据。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
string format #压缩编码格式(jpeg、png、bmp)
uint8[] data #压缩后的数据sensor_msgs/PointCloud2
点云数据带有深度信息的图像数据。
std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
uint32 height #高度
uint32 width #宽度
sensor_msgs/PointField[] fields #每个点的数据类型(datatype)uint8 INT81uint8 UINT82uint8 INT163uint8 UINT164uint8 INT325uint8 UINT326uint8 FLOAT327uint8 FLOAT648string nameuint32 offsetuint8 datatypeuint32 count
bool is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 point_step #单点的数据字节步长
uint32 row_step #一行数据的字节步长
uint8[] data #存储点云的数组总长度为 row_step * height
bool is_dense #是否有无效点往期内容
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