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在机器人中#xff0c;常用的坐标系包括#xff1a; 基坐标系#xff08;Base Frame#xff09;#xff1a;固定在机器人基座上的坐标系#xff0c;用于描述机器人的整体位置和方向#xff0c;是其他所有坐标系的参考点。 连杆坐标系#xff08…机器人中的主要坐标系
在机器人中常用的坐标系包括 基坐标系Base Frame固定在机器人基座上的坐标系用于描述机器人的整体位置和方向是其他所有坐标系的参考点。 连杆坐标系Link Frame用于描述机器人各关节或连杆的相对位置关系。每个连杆坐标系通常位于两个关节之间描述当前连杆相对于前一个连杆的相对位置和方向。 工具坐标系Tool Frame 或 End-Effector Frame定义在机器人的末端执行器如夹爪、焊接头上的坐标系用于描述末端工具的位置和方向。 物体坐标系Object Frame描述机器人操作对象的位置和方向通常定义在机器人基坐标系中。机器人利用物体坐标系来规划并执行操作任务。 刚体坐标系Body Frame用于描述机器人个体部件如连杆、工具的内部运动。刚体坐标系通常固定在机器人部件上相对于基坐标系进行描述。刚体坐标系在运动过程中相对于基坐标系保持不变但在各个关节之间的相对关系会随着运动发生变化。
