手机用什么软件做网站,一个微信小程序要多少钱,wordpress连接数据时出错,网站的关键词怎么设置姿态旋转中涉及到坐标系的转换#xff0c;在有相对旋转的两个坐标系中观察一个向量的变化#xff0c;用到了哥氏定理。
例如在i系中观察e系下的运动#xff0c;则
哥氏定理的公式 wie是e相对于i的角运动 注意符号i在前e在后。 wie是e相对于i的角运动 注意符号i在前e在…姿态旋转中涉及到坐标系的转换在有相对旋转的两个坐标系中观察一个向量的变化用到了哥氏定理。
例如在i系中观察e系下的运动则
哥氏定理的公式 wie是e相对于i的角运动 注意符号i在前e在后。 wie是e相对于i的角运动 注意符号i在前e在后。 那么回到组合中常用的n系下推到一下n系下的速度微分方程
直接从i到n建立联系需要先把i的求出来。 1
上式中用到i系下的速度微分那么就要再按照哥氏定理推一下
分析对速度求导需要先知道速度所以要对位置求导得到速度 2
得到v以后再次求导得到1中想要的
比力是i系下的是已知的数据那么用到它就是需要对上式i系下再微分求导 3 4 5 式5的移项后 6
式6中的右边 ,把2代入后即可得到 设 这是i系下的微分方程 (7) 下面再回到n下的方程1中从i直接到n
(7)代入1 8
其中 9 9代入8得到 整理得到 (10)这是n系下的速度微分方程。 如果想要推到e系下的
思路如下都是要用到i系因为牛顿第二定律就是i系下的所以得用i
11
(7)代入11 这是e系下的速度微分12 快速的得到n系则可以选择先i系再e系用wie和wen建立联系然后n系 这是i系下的微分方程 (7) 这是e系下的速度微分12 13
12代入13得到 (10)这是n系下的速度微分方程。
