高端网站建设注意,dhl做运单的网站,做网站需要服务器和什么软件,网站系统升级维护需要多长时间版权声明#xff1a;本文为博主原创文章#xff0c;转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html 该博文适合已经具备一定的ROS编程基础的人#xff0c;快速查看ROS相关指令。 本文持续更新中#xff0c;望关注收藏#xff0c;一起改进... 创建 ROS 工作… 版权声明本文为博主原创文章转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html 该博文适合已经具备一定的ROS编程基础的人快速查看ROS相关指令。 本文持续更新中望关注收藏一起改进... 创建 ROS 工作空间 启动 ROS $ roscore 创建工作环境 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace 编译 ROS 程序 $ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make 添加程序包到全局路径 $ echo source catkin_ws/devel/setup.bash ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc Package 相关操作 创建 Package 并编译 $ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg package_name [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make 查找 Package $ rospack find [package name] 查看 Package 依赖 $ rospack depends package_name
$ rospack depends1 package_name Node 相关操作 查看所有正在运行的 Node $ rosnode list 查看某节点信息 $ rosnode info [node_name] 运行 Node $ rosrun [package_name] [node_name] [__name:new_name] Topic 相关操作 查看 rostopic 所有操作 $ rostopic -h 查看所有 Topic 列表 $ rostopic list 图形化显示 topic $ rosrun rqt_graph rqt_graph$ rosrun rqt_plot rqt_plot 查看某个 Topic 信息 $ rostopic echo [topic] 查看 Topic 消息格式 $ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type] 向topic发布消息 $ rostopic pub [-1] topic msg_type [-r 1] -- [args] [args] Service 相关操作 查看所以service操作 $ rosservice -h 查看 service 列表 $ rosservice list 调用 service $ rosservice call [service] [args] 查看 service 格式并显示数据 $ rosservice type [service] | rossrv show 设置service parameter $ rosparam set [parame_name] [args] rosservice call clear 获得parameter $ rosparam get [parame_name] 加载parameter $ rosparam load [file_name] [namespace] 删除parameter $ rosparam delete Bag 相关操作 录制所有topic变化 $ rosbag record -a 记录某些topic $ rosbag record -O subset topic1 topic2 查看bag信息 $ rosbag info bagfile_name 回放 $ rosbag play (-r 2) bagfile_name
