建立网站并以此为基础从事经营活动的企业称为什么,seo建站系统,河南省监理建设协会网站,潍坊公司网站模板建站matlab函数 能控性矩阵ctrb、能控标准型canon、零极点配置place
第一章#xff0c;线性定常系统
ss
如果已知线性定常系统的ABCD四个矩阵#xff0c;可以得到状态空间系统
其他更具体的用法请直接看帮助文档。
用法#xff1a;ss(A,B,C,D)
假如 可以输入
A [-1.5,-2…matlab函数 能控性矩阵ctrb、能控标准型canon、零极点配置place
第一章线性定常系统
ss
如果已知线性定常系统的ABCD四个矩阵可以得到状态空间系统
其他更具体的用法请直接看帮助文档。
用法ss(A,B,C,D)
假如 可以输入
A [-1.5,-2;1,0];
B [0.5;0];
C [0,1];
D 0;
sys ss(A,B,C,D)最后得到 ctrb和rank
判断系统是否能控可以用能控性矩阵是否奇异进行判断。ctrb函数用来生成能控性矩阵rank用来判断矩阵的秩
对于线性定常系统 x ˙ A x B u \dot{x}AxBu x˙AxBu
如果能控性矩阵 C O [ B A B A 2 B ⋯ A n − 1 B ] CO[B\ \ AB\ \ A^2B\ \ \cdots\ \ A^{n-1}B] CO[B AB A2B ⋯ An−1B] 的行秩n则意味着该系统完全能控为什么是行秩呢因为对于MIMO系统能控性矩阵不一定是方阵
在matlab中可以用ctrb(A,B)直接得到能控性矩阵
比如我事先输入矩阵A和B 再输入函数
ctrb(A,B)就会得到能控性矩阵 也可以直接用上一个函数ss生成的状态空间系统和上个例子所用数据不同
A [-1.5,-2;1,0];
B [0.5;0];
C [0,1];
D 0;
sys ss(A,B,C,D)
Coctrb(sys)最后用rank(Co)计算一下能控性矩阵的秩。
比如对于这个能控性矩阵其行秩为1显然系统不能控 canon
要会这个函数首先去看一下本篇第一个函数ss
状态空间方程化为高阶微分方程的实现方法是非唯一的我们就提出了标准型便于我们研究和交流。
标准型有很多种。matlab中的标准型是第一能控标准型 用法canon(sys,‘companion’)
比如对于这个系统
把ABCD全都输进去然后
sysss(A,B,C,D)得到
再输入canon
canon(sys,companion)得到
place或acker
设计全状态反馈控制律中我们把配置闭环系统极点的过程称之为极点配置。可以用place函数acker函数可以实现
先在matlab中输入矩阵A和B再输入想要的极点 P [ 第一个 第二个 第三个 … ] P[第一个\ \ 第二个\ \ 第三个\dots] P[第一个 第二个 第三个…]最后
acker[A,B,P] //或者用place[A,B,P]也可以计算精度不同输出的结果就是反馈矩阵K或说R
例子
A [-1,-2;1,0];
B [2;0];
p [-1,-2];
K place(A,B,p);得到 pole
计算系统极点。也要看本章第一个函数ss
A [-1,-2;1,0]; B [2;0]; C [0,1]; D 0; sys ss(A,B,C,D); pole(sys)
