网站开发的基本流程文库,合理的网站结构,wordpress远程安装,wordpress first post在无人机仿真中#xff0c;IMU#xff08;惯性测量单元#xff09;消息频率对于路径规划和感知的仿真至关重要。然而#xff0c;在使用PX4GazeboMAVROSROS进行仿真时#xff0c;可能会遇到频率受限的情况。本文将介绍如何提高IMU消息频率。
通过以下命令可以查看到IMU消息…在无人机仿真中IMU惯性测量单元消息频率对于路径规划和感知的仿真至关重要。然而在使用PX4GazeboMAVROSROS进行仿真时可能会遇到频率受限的情况。本文将介绍如何提高IMU消息频率。
通过以下命令可以查看到IMU消息的发布频率
rostopic hz /mavros/imu/data_raw通常情况下固定在50Hz。 然而通过gz topic --hz /gazebo/default/iris/imu命令查看到在Gazebo仿真环境中IMU消息的频率可能会达到800~1000Hz远高于ROS中的消息频率。
经过查询资料发现需要通过调整MAVROS节点的参数来提高IMU消息的发布频率https://github.com/mavlink/mavros/issues/1455。具体步骤如下
首先我们需要知道IMU消息在MAVLink中的ID。通过查询MavLink文档https://mavlink.io/en/messages/common.html我们可以得知IMU对应的ID为HIGHRES_IMU (#105)。使用rosservice call /mavros/set_message_interval命令来设置消息发布频率。例如要将IMU消息的频率修改为200Hz可以执行以下命令
rosservice call /mavros/set_message_interval 105 200执行完上述命令后如果终端显示success: True表示设置成功。
最后通过rostopic hz /mavros/imu/data_raw命令再次查看IMU消息的频率应该会看到频率已经提高。
通过第三部可以成功提高IMU消息的发布频率但是我的电脑上显示频率为125Hz并非200Hz。
我试了多组数值如果设置/mavros/set_message_interval为150或者180IMU频率可以到达148Hz左右如果设置为500或者100IMU频率可以到达230Hz左右。这一点具体的原因还没有查明如果有懂的大佬可以在评论区留言交流。
注若要修改/mavros/imu/data的频率修改ATTITUDE_QUATERNION ( #31 )的interval即可。 鉴于每次重启仿真都需要重新执行指令会比较麻烦所以可以写成脚本并且加入launch文件中。
#!/usr/bin/env python
import rospy
from mavros_msgs.srv import MessageIntervaldef set_message_interval():rospy.init_node(set_message_interval_client)rospy.wait_for_service(/mavros/set_message_interval)try:set_interval rospy.ServiceProxy(/mavros/set_message_interval, MessageInterval)resp set_interval(105, 1000)print(Set /mavros/imu/data_raw message interval: %s % resp.success)resp set_interval(31, 1000)print(Set /mavros/imu/data message interval: %s % resp.success)except rospy.ServiceException as e:print(Service call failed: %s % e)if __name__ __main__:set_message_interval()在仿真启动的launch文件添加下面的内容将package换成自己的名称
launchnode nameset_message_interval_node pkgYOUR_PACKAGE_NAME typeset_message_interval.py outputscreen/
/launch
