鹿泉区城乡建设局网站,wordpress 编辑锚点,超市网站建设,如何将网站提交给谷歌0.引言 \qquadROS的PCL库支持python读取点云#xff0c;ROS1关联的是python2#xff08;2.7#xff09;#xff0c;ROS2关联的是python3#xff08;3.5#xff09;#xff0c;但这对于windows的用户和没装ROS的ubuntu用户似乎不够友好。下面就介绍两种不需要ros的方…0.引言
\qquadROS的PCL库支持python读取点云ROS1关联的是python22.7ROS2关联的是python33.5但这对于windows的用户和没装ROS的ubuntu用户似乎不够友好。下面就介绍两种不需要ros的方法。 \qquad点云的fileds有好几种XYZXYZIXYZRGBXYZRGBA本文以XYZI为例讲解如果是RGB类型的参考以下链接 https://blog.csdn.net/qq_35565669/article/details/106687208 1.python2读取点云
在python2的环境下 pip2 install pypcd 注意python3不能安装这个包
参考代码
#!/usr/bin/python2
import pypcd
import numpy as np
import os
from tqdm import tqdm
pcd_dir /data3/data/SemiAuto_Calib/PC2_CV3/PC2_CV/pcd
out_pcd_dir data/pcd
pcd_files [file for file in os.listdir(pcd_dir) if os.path.splitext(file)[1].pcd]
pcd_files.sort()
os.makedirs(out_pcd_dir)
for file in tqdm(pcd_files,descpcd):cloud pypcd.PointCloud.from_path(os.path.join(pcd_dir,file))pcd_array cloud.pc_data.view(np.float32).reshape(cloud.pc_data.shape(-1,)) # numpy.ndarray (N,4)np.save(os.path.join(out_pcd_dir,os.path.splitext(file)[0].npy),pcd_array) # 读取时np.load(file)Windows用户可删除第一行注释并切换到python2环境运行此脚本。
2.python3读取点云
2.1. pclpy
需要python3.6的环境安装pclpy pip3 install pclpy python3.6环境用户直接跳过以下内容 原github网址 https://github.com/davidcaron/pclpy 注原github网址提示兼容的版本 若不是python3.6则不能直接通过pip安装无pypi的二进制文件需要通过conda安装 conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy不建议使用安装了10分钟仍然在等待而且是强制安装。 参考代码
import pclpy
from pclpy import pcl
import numpy as np
obj pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZI()
pcl.io.loadPCDFile(PC2_CV\pcd\PointXYZI_001.pcd,obj)
np_xyz obj.xyz
insty obj.intensity[:,None]
print(np_xyz.shape,insty.shape)输出
(28800, 3) (28800, 1)一个是XYZ坐标一个是intensity强度。 另外这个库还可以像pcl一样展示点云 参考https://www.codeleading.com/article/19791179164/ import pclpy
from pclpy import pcl
objpclpy.pcl.PointCloud.PointXYZI()
pcl.io.loadPCDFile(PC2_CV\pcd\PointXYZI_001.pcd,obj)
viewerpcl.visualization.PCLVisualizer(pcd-viewer)
viewer.addPointCloud(obj)
while(not viewer.wasStopped()):viewer.spinOnce(100)不怎么好看但是可以随便旋转。
2.2. open3d读取
open3d库相较于pclpy要大很多但是对不同版本的python均兼容也是直接通过pip安装。 【pcl官网教程链接】 numpy转open3d格式
import open3d as o3d
import numpy as np
xyz numpy.random.rand(10,3)
pcd o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points o3d.utility.Vector3dVector(xyz)
o3d.io.write_point_cloud(test.ply, pcd)open3d转numpy格式
import open3d as o3d
import numpy as np
pcd_load o3d.io.read_point_cloud(test.ply)
xyz_load np.asarray(pcd_load.points)本文教程展示的是ply格式的点云实际上pcd、ply、obj格式的诸多格式点云open3d均可以随意读写所以只需要学会将numpy转为open3dd的pointcloud格式即可保存为任何一种形式的点云。以下是一个官网教程的案例
# examples/Python/Basic/file_io.pyimport open3d as o3dif __name__ __main__:print(Testing IO for point cloud ...)pcd o3d.io.read_point_cloud(../../TestData/fragment.pcd)print(pcd)o3d.io.write_point_cloud(copy_of_fragment.pcd, pcd)print(Testing IO for meshes ...)mesh o3d.io.read_triangle_mesh(../../TestData/knot.ply)print(mesh)o3d.io.write_triangle_mesh(copy_of_knot.ply, mesh)print(Testing IO for textured meshes ...)textured_mesh o3d.io.read_triangle_mesh(../../TestData/crate/crate.obj)print(textured_mesh)o3d.io.write_triangle_mesh(copy_of_crate.obj,textured_mesh,write_triangle_uvsTrue)copy_textured_mesh o3d.io.read_triangle_mesh(copy_of_crate.obj)print(copy_textured_mesh)print(Testing IO for images ...)img o3d.io.read_image(../../TestData/lena_color.jpg)print(img)o3d.io.write_image(copy_of_lena_color.jpg, img)附本人在安装open3d时还遇到了一个奇怪的问题 Cannot uninstall ‘terminado’. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it which would lead to only a partial uninstall. 若有遇到同样问题的伙伴可以参考以下解决方案 pip install terminado0.9.1 --ignore-installed
