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一、环境配置
二、步骤 一、环境配置
安装好ubuntu系统和ROS环境
操作系统: Ubuntu 20.04
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros
二、步骤
打开终端#xff0c;并在终端命令行输入以下指令:
git clone https://gitee.com/wccworld/…目录
一、环境配置
二、步骤 一、环境配置
安装好ubuntu系统和ROS环境
操作系统: Ubuntu 20.04
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros
二、步骤
打开终端并在终端命令行输入以下指令:
git clone https://gitee.com/wccworld/read_pcd.git cd read_pcd/catkin_ws
catkin_make 出现报错
没有pcl-conversions
sudo apt-get install ros-noetic-pcl-conversions
没有pcl-ros pcl_ros
没有报错的话继续
source devel/setup.bash
roslaunch read_pcd read_pcd.launch
找到所下载源码里的read_pcd.launch文件只需对相应参数进行修改便可实现PCL点云的滤波、体素降采样、移除离群点、旋转以及平移等操作具体参数代表的内容如下所示: launchparam nameoutput_frame_id value map / param namepointCloud_pubTopic value /handle_point /param namepcd_doc_path value /home/yang/read_pcd/catkin_ws/pcd/test.pcd /param nameoutput_pcd_path value /home/yang/read_pcd/catkin_ws/pcd/output.pcd /param namepass_x_min value -100.0 /param namepass_x_max value 100.0 /param namepass_y_min value -100.0 /param namepass_y_max value 100.0 /param namepass_z_min value -1.0 /param namepass_z_max value 30.0 /param namevoxel_size value 0.1 /param namesor_nearby_number value 10 /param namesor_thresh_value value 5.0 /param namex_rotate_value value 0.0 /param namey_rotate_value value 0.0 /param namez_rotate_value value 0.0 /param namex_trans_value value 0.0 /param namey_trans_value value 20.0 /param namez_trans_value value 0.0 /node pkgread_pcd nameread_pcd typeread_pcd outputscreen /node pkgrviz typerviz namerviz args-d $(find read_pcd)/rviz/read_pcd.rviz /
/launch
出现报错 网上找了各种办法没有解决我直接重新开始安装一遍。 还可以运行自己的数据修改lanch文件就行。
launchparam nameoutput_frame_id value map / param namepointCloud_pubTopic value /handle_point /param namepcd_doc_path value /home/yang/kitti/datasets/pcd/0000000002.pcd /param nameoutput_pcd_path value /home/yang/readpcd/read_pcd/catkin_ws/outpcd/output.pcd /param namepass_x_min value -100.0 /param namepass_x_max value 100.0 /param namepass_y_min value -100.0 /param namepass_y_max value 100.0 /param namepass_z_min value -1.0 /param namepass_z_max value 30.0 /param namevoxel_size value 0.1 /param namesor_nearby_number value 10 /param namesor_thresh_value value 5.0 /param namex_rotate_value value 0.0 /param namey_rotate_value value 0.0 /param namez_rotate_value value 0.0 /param namex_trans_value value 0.0 /param namey_trans_value value 20.0 /param namez_trans_value value 0.0 /node pkgread_pcd nameread_pcd typeread_pcd outputscreen /node pkgrviz typerviz namerviz args-d $(find read_pcd)/rviz/read_pcd.rviz /
/launch
