智库网站建设方案,广东佛山最新通知,做网站跟赚钱嘛,可以找人帮忙做设计的网站软件结构图 cyber入口
cyber的入口在cyber/mainboard目录中：
├── mainboard.cc // 主函数
├── module_argument.cc // 模块输入参数
├── module_argument.h
├── module_controller.cc // 模块加载，卸载
└── module_controller.…软件结构图 cyber入口
cyber的入口在"cyber/mainboard"目录中：
├── mainboard.cc // 主函数
├── module_argument.cc // 模块输入参数
├── module_argument.h
├── module_controller.cc // 模块加载，卸载
└── module_controller.hmainboard中的文件比较少，也很好理解，我们先从"mainboard.cc"中开始分析：
int main(int argc, char** argv) {// 解析参数 ModuleArgument module_args;module_args.ParseArgument(argc, argv);// 初始化cyberapollo::cyber::Init(argv[0]);// 加载模块ModuleController controller(module_args);if (!controller.Init()) {controller.Clear();AERROR "module start error.";return -1;}// 等待cyber关闭apollo::cyber::WaitForShutdown();// 卸载模块controller.Clear();AINFO "exit mainboard.";return 0;
}mainboard 是 cyberRT 的入口，init 方法都在这里触发。Module 也在这里启动。
解析参数ModuleArgument
解析参数是在"ModuleArgument"类中实现的，主要是解析加载DAG文件时候带的参数
void ModuleArgument::ParseArgument(const int argc, char* const argv[]) {// 二进制模块名称binary_name_ = std::string(basename(argv[0]));// 解析参数GetOptions(argc, argv);// 如果没有process_group_和sched_name_，则赋值为默认值if (process_group_.empty()) {process_group_ = DEFAULT_process_group_;}if (sched_name_.empty()) {sched_name_ = DEFAULT_sched_name_;}// 如果有，则设置对应的参数GlobalData::Instance()-SetProcessGroup(process_group_);GlobalData::Instance()-SetSchedName(sched_name_);// 打印dag_conf配置AINFO "binary_name_ is " binary_name_ ", process_group_ is " process_group_ ", has " dag_conf_list_.size() " dag conf";for (std::string dag : dag_conf_list_) {AINFO "dag_conf: " dag;}
}模块加载ModuleController
在"ModuleController"实现cyber模块的加载，在"ModuleController::Init()"中调用"LoadAll()"来加载所有模块
