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单位#xff1a;江汉大学
指导老师#xff1a;侍中楼 李巍 本作品围绕探索者场景和应用主题#xff0c;基于当今时代“智能家”的快速发展#xff0c;智慧生活成为未来的一大发展趋势#xff0c;因此我们设计了此款可…
作者卢智浩 尹宗岱 胡文珺 付文智 陈星
单位江汉大学
指导老师侍中楼 李巍 本作品围绕探索者场景和应用主题基于当今时代“智能家”的快速发展智慧生活成为未来的一大发展趋势因此我们设计了此款可移动式智能垃圾桶同时增加了自动打包套袋功能提高了人们生活的舒适度。为达到使用需求在机械结构设计方面本作品设计了齿轮传动、负压传动、摆动导杆、安装热熔杆等方式从而实现开盖和自动打包套袋功能同时运用了语音交互技术实现了人机交互功能并能自动避障巡航移动。该设计作品是一款典型的机电融合产品是机械设计制造、电子控制的综合应用体现不仅可以通过人机交互系统实现垃圾桶的自动巡航移动而且还能够自动打包套袋在未来具有良好的市场前景。
一、作品简介
1. 概述 通过对2022年国际青年人工智能大赛--探索者创新设计项目主题--机器人场景和应用的思考并结合日常生活和市场调研我们发现目前家用垃圾桶只存在于固定位置而且还需要人工去打包套袋既不方便也不卫生基于以上内容我们设计了此款智能垃圾桶以提高人类生活舒适度。 本作品主要由打包套袋、语音呼唤和红外避障三个功能模块组成由探索者套件为主体拼装而成主要为铝型材框架结构结合日常目前只设计了这三种功能后续可根据需求继续改善。本作品源于生活的实际需求围绕大赛机器人的场景和应用进行设计符合实际、有效可行、市场适应性强。
1.1设计背景及意义
1国内外研究现状及意义 在国外智能垃圾箱研究脉络中2006年初步意识到废电池、废玻璃的回收利用2007年开始探悉射频技术在垃圾箱上的应用2014年开始展开对垃圾智能回收相关算法的初步探索2016年转向单片机、物联网研究而国内于2000年时开始研究垃圾箱智能化系统2009年初步探索全自动智能垃圾分类机2015年开始关注智能分类垃圾箱的探索2016年、2017年拓宽智能分类的研究思路从多角度分析智能垃圾箱的优化及改造并持续至今。 自2019年我国正式实施、推广垃圾分类以来智能垃圾桶运用于垃圾分类领域的进程明显加快大大缓解了我国分类垃圾桶只是贴有标签的普通垃圾桶需人为识别垃圾种类垃圾分类投放的正确率较低的问题。近年来我国相关科研、专业人员就智能垃圾桶应用于垃圾分类提出了软件、硬件方面的技术性解决方案。 对比国内外智能垃圾箱研究脉络整体而言国内外智能垃圾箱发展思路大致无异。国外是以射频技术打开智能垃圾箱的探索局面而国内自始至终都在尝试解决垃圾分类问题。国内智能垃圾箱的设计较多局限于功能性的研究尝试使用功能改变行为较少考虑产品的交互性和用户友好层面的设计而国外学者在关注上述问题的同时也尝试通过行为改变垃圾投放者的意识。 然而国内外的智能垃圾桶目前大多只停留在解决室外垃圾分类的问题而忽视了针对智慧生活方面基于人类家居生活的智能垃圾桶方面的研究因此如何去使人们的生活变得更加便捷是我们设计的初衷。
2特殊背景调研 当今中国人口老龄化是一个普遍的社会现象我国对老年人产业的投入也在逐年递增 老年人消费群体体量也在逐步扩大我们设计的这款垃圾桶也可以很好地服务于老年人的日常生活中在未来会有着极好的发展前景 人口老龄化 老年人产业发展趋势 1.2设计方案 2. 场景调研
2.1 市场调研 通过对市面上已有的家用垃圾桶进行调查发现大部分垃圾桶的智能化只停留在自动感应开关盖的层面它们的功能仍不够完善。
如下图所示 触控式垃圾桶 感应开盖垃圾桶 经对比后可明显看出目前市面上缺乏一种能够移动并自动打包套袋的智能化垃圾桶因此如果能设计出这样一款工作高效、便捷的移动式垃圾桶将有着良好的市场应用前景。
2.2 比赛场地调研 在当今社会中一般家庭中的垃圾桶数量可到四至五个而我们日常对垃圾桶并没有达到如此庞大的需求量每个垃圾桶又需要套袋和人工打包不仅造成较大的铺张浪费而且还费时费力同时目前市面上家用的智能垃圾桶仍然无法自行移动只存在于一个特定的位置且造价昂贵人为移动较为困难难以适应复杂的家居条件。 家用垃圾桶图 3. 作品创新点及应用前景
3.1创新点
① 自动打包套袋 设计新型剪切机构可连续对垃圾袋进行剪切封口使之具有更安全、更卫生的设计。同时垃圾箱外设有气压传动回路使垃圾袋上下产生压力差上面压力大箱内压力小从而将垃圾袋压入垃圾箱内实现自动套袋的功能。
② 箱盖设计 垃圾箱开盖投物处采用齿轮设计达到开盖动作平滑、流畅、及时的目的。开盖取袋处采用摆动导杆机构以双舵机作为动力源使开盖取袋更加安全、平稳。
③ 智能管理 垃圾桶内部加入电控模块以便更好地对垃圾桶自身进行智能管理和远程操作。同时采用语音识别模块和红外模块能够对垃圾箱进行呼唤使其移动到相应位置。
3.2 应用前景 本作品设计结构紧凑可适用于普通居民家庭对生活垃圾清点和整理解决了当前社会上垃圾收集基本依赖于人工耗费大量人力时间成本高效率低下的问题同时结合人机交互系统, 实现了手机端对垃圾箱的远程通信和控制功能。作为未来智能家居的一个有机组成部分该产品的设计开发不仅可以为人类提供生活上的便利而且具有极强的市场应用及推广前景。在实际应用过程中该设计作品仍存在语音识别易受环境噪声干扰等问题未来需进一步改进。在将来的应用中可以构建对智能垃圾桶的数据分析系统对垃圾投放情况进行数据统计分析为垃圾收集整理工作提供更加便捷、智能化的服务而且更加卫生安全有着良好的市场前景。
4. 作品难点及解决方案
4.1垃圾箱主体的平稳移动
① 平稳移动的难点 最初我们采用四个减速电机作为动力源发现会增加垃圾桶运动方向的控制难度。同时由于垃圾桶自身的重量会导致电机的输出轴和地面无法保持平行无形中又增加了运动的不平稳性。
② 平稳移动的解决方案 最终我们留下垃圾桶底部后方的两个减速电机作为动力源降低了垃圾桶运动方向的控制难度并在动力源中间和垃圾桶底部正前方各加上一个牛眼万向轮作为支撑防止出现电机的输出轴与地面不平行的现象“四轮成面”使运动更加稳定。具体结构如下图所示 四轮成面示意图 4.2 移动切断杆的顺滑移动
① 顺滑移动的难点 最初我们采用的是3D打印件结合光杆螺栓而成的滑动连接件如下图所示在铝型材的梯形槽内往复运动从而实现移动切断杆将垃圾袋聚拢到电热丝所在位点的作用。后来发现滑动连接件由于和梯形槽之间的配合度不够导致每次移动时都会在梯形槽内产生具有方向性的力从而导致切断杆锁死无法将垃圾袋聚拢或无法正常返回到初始位置。 滑动连接件实物图 因此我们通过sw三维建模设计出与梯型槽完全配合的连接件如下图所示经过实践发现与梯型槽摩擦力过大导致其产生自锁现象无法移动。 改进模型图 ② 顺滑移动的解决方案 在经过多次尝试之后我们最终采用了能够在梯形槽内顺滑移动且不会产生锁死现象的零件--角码再结合3D打印件与移动切断杆相连接最终避免了切断杆移动时自锁现象的发生。具体结构如下 角码实物图 安装示意图 4.3 垃圾箱内腔的密封
① 密封的难点 最初我们采用的是用瓦楞纸板制作而成的箱体如下图所示由于纸板本身存在许多肉眼不可见的间隙再加上剪裁时的精准度不高在理论上完全密封的情况下仍无法使垃圾袋通过压差正常套袋。 初始箱体实物图 之后我们采用亚克力板制作而成的箱体如下图所示通过热熔胶密封在关盖之后气密性显著提高但仍达不到预期效果。 最终箱体实物图 ② 密封的解决方案 最终我们在用热熔胶密封亚克力板的基础上在上盖与箱体接触面上安装一圈密封橡胶垫并控制抬升舵机在最初时给上盖一个向下的作用力进一步提高了密封的效果实现了垃圾袋自动套袋的目标。 橡胶垫密封图 受力下压密封图 4.4 超声波测距避障
① 超声波测距避障的难点 起初运用超声波进行测距避障在测距避障过程中出现了0.00cm情况如下图所示在实际情况中几乎不可能出现在反复确认零部件没有问题之后发现程序出现问题需修改。在实际测试时发现避障并不能更好的实现当超声波检测到距离时不能按照我们预想的方向去避障。 超声波测距数值图 ② 超声波测距避障的解决方案 我们通过不断的测试发现在每次测距时都需要有一个延时来给下一个超声波的发出和接受提供时间解决了出现0.00cm的问题。
如下图所示。 改进后数据图 同时在超声波下面安装了舵机当距离到达预设值时舵机会带动超声波左右转动通过比较两边的长度选择障碍物较远的那一边转弯实现避障。 二、技术说明 技术路线示意图 1. 移动避障 智能垃圾桶的运动是本作品的基础内容整个垃圾桶的运动过程可分为识别声音、开始运动、自动避障。
1.1简单运动 整个垃圾桶是依靠两个驱动轮加两个牛眼万向轮实现运动和转向的两个后轮是驱动轮通过控制两后轮的转速形成转速差从而实现转向功能两个牛眼万向轮是起支撑和传递运动的作用使垃圾桶平稳运动。具体结构如下图所示 底部示意图 1.2 自动避障 采用超声波技术它的根据是接收器接到超声波时的时间差与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波在发射时刻的同时开始计时超声波在空气中传播途中碰到障碍物就立即返回来超声波接收器收到反射波就立即停止计时。将超声波与电机结合转动检测周围障碍物进行判断通过接收到的超声波反馈信号给两个后轮改变两轮转速使目的方向一侧的转速减小从而实现避障的功能使垃圾桶更加智能。
1.3 语音呼唤 采用了基于helios-adsp新一代中大词汇语音识别协处理方案的语音识别专用芯片HBR740非特定人语音识别技术可对用户的语音进行识别支持中文音素识别可任意指定中文识别词条小于8个汉字单次识别可支持1000条以上的语音命令安静环境下标准普通话识别率大于95%可自动检测环境噪声噪声环境下也能保证较好的识别率。
2. 箱盖开合
2.1 投物
1箱盖开合可行性分析
① 小箱盖零部件一个M01标准舵机、主动和从动齿轮各一个、小盖子。 开小盖机构简图 开小盖模型图 ② 齿面弯矩强度计算 将盖子看成悬臂梁重约Gmg0.05*10N0.5N力臂b19cmM01标准舵机最大扭矩Tmax2.2kg·cm22N·cm主动齿轮齿数Z130从动齿轮齿数Z216。 扭矩的校核盖子在最低端时舵机臂受力是最大的此时扭矩也最大故取这一点进行计算即可 由1个舵机臂支撑则 FG0.5N TF*b0.5*19N·cm9.5N·cm T 出 maxT 入 max*Z2/Z122*16/30N·cm11.7N·cm 则TT 出 max故舵机能够提供相应扭矩符合要求 自由度的校核P3N-2L-H其中P为自由度、N为机构数、L为低幅数、H为高幅数。则P3*2-2*2-11合理。 综上所述小箱盖可以正常开合。
2箱盖的工作流程 小箱盖的设计是为了将垃圾桶封闭防止像家用传统垃圾桶那样造成异味扩散具体的流程图如下所示 开小盖流程图 开小盖示意图 2.2 取袋
1箱盖开合可行性分析
① 大箱盖零部件两个M01标准舵机、两个舵机臂、大盖子。 开大盖机构简图 开大盖模型图 ② 机械手弯矩强度计算 将盖子看成悬臂梁重约Gmg0.4*10N4N力臂a8.5cmM01标准舵机最大扭矩Tmax2.2kg·cm22N·cm 扭矩校核盖子在最低端时舵机臂受力是最大的此时扭矩也最大故取这一点进行计算即可 由两个舵机臂支撑则 F1F21/2*G2N TF1*a2*8.5N·cm17N·cm 则TTmax故舵机能够提供相应扭矩符合要求。 自由度的校核P3N-2L-H其中P为自由度、N为机构数、L为低幅数、H为高幅数。 则 P3*3-2*31-01合理。 综上所述大箱盖可以正常开合。
2箱盖的工作流程 大箱盖的设计是为了方便用户将打包好的垃圾袋取出具体流程图如下所示 开大盖流程图 开大盖示意图 3. 打包套袋 自动套袋的执行机构采用负压泵产生气压差实现运动过程其传动机构就是一整套气压回路装置动力源是气泵。自动打包的执行机构是夹持杆和电热丝其传动机构是环式的同步带传动动力源是电机。
3.1自动套袋 自动套袋功能通过气压回路传动装置、垃圾袋收纳盒以及负压泵结合实现具体流程为当人取走已打包好的垃圾并盖上箱盖后负压泵自动启动抽走垃圾箱内部的空气实现垃圾桶的自动套袋。流程图如下所示 自动套袋流程图 气压传动真值表 Y in负压泵进气口 out负压泵出气口 0 0 0 1 1 1 3.2 自动打包 剪切熔断装置的功能是将打包好的垃圾袋封口等待自动打包动作结束后垃圾箱盖自动开口方便用户提取垃圾。 当垃圾装满后通过电机驱动同步带动X方向切断杆如下图初始状态和Y方向切断杆相对运动最后垃圾袋被挤压到箱体角落后被箱体角落安装的电热丝熔断形成新的封口端装满垃圾的部分同时被封口可以直接取出具备很好的实用性。 打包前机构示意图 打包后机构示意图 4. 所用电子元件展示
4.1 距离测量传感器 GP2Y0A02YK0F是由PSD位置灵敏探测器、IRED红外发射二极管和信号处理电路集成而成的测距传感器单元。由于采用三角测量方法物体反射率的变化、环境温度和工作时间对距离检测不易产生影响该装置输出与探测距离相对应的电压所以这个传感器也可以用作接近传感器。 在智能垃圾桶中该传感器用于测量人手与垃圾桶口的距离以便在人手接近桶口去丢垃圾时及时打开垃圾桶桶盖。 距离测量传感器 4.2 人体红外感应电子模块 HC-SR501是基于红外线技术的自动控制模块采用德国原装进口LHI778探头设计灵敏度高可靠性强超低电压工作模式广泛应用于各类自动感应电器设备。 在智能垃圾桶中该模块用于检测人体位置以便准确到达人体附近。 人体红外感应电子模块 4.3 语音识别模块 LD3320芯片上集成了高精度的A/D和D/A接口不再需要外接辅助的Flash和RAM即可以实现语音识别/声控/人机对话功能。并且识别的关键词语列表是可以动态编辑的。基于LD3320可以在任何的电子产品中甚至包括最简单的51作为主控芯片的系统中轻松实现语音识别/声控/人机对话功能。 在智能垃圾桶中该模块用于进行人桶交互。 语音识别模块 4.4 超声波传感器 HC-SR04超声波传感器配有超声波发射器和接收器模块使用声纳来确定物体的距离就像蝙蝠一样。它提供了非常好的非接触范围检测准确度高读数稳定易于使用其操作不受阳光或黑色材料的影响。 在智能垃圾桶中该传感器用于使垃圾桶避开各种障碍物。 超声波传感器 4.5 升压模块 DC-DC可调升降压电源模块可以改变输出电压的模块通过扭动模块上的微调电位器实现调整输出电压的大小。 在智能垃圾桶中该模块用于调节电压大小使电源电压满足气泵工作电压的要求。 升压模块 4.6 控制核心 Arduino Mega 2560是基于ATmega2560的主控开发板Arduino Mega2560是采用USB接口的核心电路板具有54路数字输入输出适合需要大量IO接口的设计。处理器核心是ATmega2560同时具有54路数字输入/输出口16路模拟输入4路UART 接口一个16MHz晶体振荡器一个USB口一个电源插座一个ICSP header和一个复位按钮。板上有支持一个主控板的所有资源Arduino Mega2560也能兼容为Arduino NUO设计的扩展板。可以自动选择3种供电方式外部直流电源通过电源插座供电电池连接电源连接器的GND和VIN引脚USB接口直流供电。 在智能垃圾桶中该控制核心用于控制各种元件以便满足智能垃圾桶的设计要求。 Arduino Mega 2560 控制板 三、程序代码 1. 示例程序 #include Servo.h//语音#include ld3320.h //LD3320语音识别模块的头文件VoiceRecognition Voice; //声明一个语音识别对象//人体感应int irSensor 8;//继电器int relayPin 13;//红外float distance[14] {20, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90, 100, 110, 120, 130, 140, 150};float voltage[14] {2.5, 2, 1.55, 1.25, 1.1, 0.85, 0.8, 0.73, 0.7, 0.65, 0.6, 0.5, 0.45, 0.4};int i0;typedef struct {float maxDistance; //cmfloat minDistance; //cmfloat offset; //cmfloat distance; //cm,int frequency; //Hzint pin;}SHARP;SHARP Sharp {150, 20, 0, 0, 20, A0};//小盖子Servo myservo_2; // create servo object to control a servoint pos 0; // variable to store the servo position//检测垃圾是否满的超声波,以及大盖子的开关#define ECHOPIN A12#define TRIGPIN A13#define red_ A14#define green_ A15int get_dis;char serial_data;int k 0;Servo myservo_3; Servo myservo_4;int pos_ 0; int pos_195;#define red A5#define green A4int wheel_R_1 5; int wheel_R_2 6;int wheel_L_1 9; int wheel_L_2 10;Servo myServo; //舵机int inputPin16; // 定义超声波信号接收接口int outputPin17; // 定义超声波信号发出接口void setup() {//继电器pinMode(relayPin, OUTPUT);digitalWrite(relayPin, HIGH);delay(10000);digitalWrite(relayPin, LOW);//语音Voice.init(); //初始化VoiceRecognition模块Voice.noiseTime(0x10); //上电噪声略过Voice.micVol(0x30); //调整ADC增益Voice.voiceMaxLength(0x14); //最长语音段时间Voice.addCommand(wo shi,0); //开添加指令Voice.addCommand(wei sheng jian,1); Voice.addCommand(ke ting,2); Voice.addCommand(diu wan le,3);Voice.addCommand(hui qu,4); Voice.start();//检测垃圾是否满的超声波、led开大盖子pinMode(ECHOPIN, INPUT);pinMode(TRIGPIN, OUTPUT);pinMode(red_, OUTPUT);pinMode(green_, OUTPUT);myservo_4.attach(32);myservo_3.attach(34); //人体感应pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //连接内置LED的引脚设置为输出模式pinMode(irSensor, INPUT); //连接人体红外感应模块的OUT引脚设置为输入模式 //开始识别// 配置所有控制轮的引脚为输出pinMode(wheel_L_1, OUTPUT);pinMode(wheel_L_2, OUTPUT);pinMode(wheel_R_1, OUTPUT);pinMode(wheel_R_2, OUTPUT);//内部电机pinMode(24,OUTPUT);pinMode(25,OUTPUT);pinMode(26,OUTPUT);pinMode(28,OUTPUT);//舵机引脚初始化myServo.attach(7);myservo_2.attach(4); pinMode(inputPin, INPUT);pinMode(outputPin, OUTPUT);pinMode(red, OUTPUT);pinMode(green, OUTPUT);myServo.write(90);// put your setup code here, to run once:}void loop() {digitalWrite(green, 1);digitalWrite(green_, 1);recognise();feel();open_small();get_dis measure();control_led(get_dis);// put your main code here, to run repeatedly:}void avoidance(){int pos;int dis[3];//距离myServo.write(90);move_ahead();dis[1]getDistance(); //中间if(dis[1]30){stop();for(pos 90; pos 150; pos 1){myServo.write(pos); // tell servo to go to position in variable posdelay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position}dis[2]getDistance(); //左边for (pos 150; pos 30; pos - 1){myServo.write(pos); // tell servo to go to position in variable posdelay(15); // waits 15ms for the servo to reach the positionif(pos90)dis[1]getDistance(); //中间}dis[0]getDistance(); //右边for (pos 30; pos 90; pos 1){myServo.write(pos); // tell servo to go to position in variable posdelay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position}if(dis[0]dis[2]) //右边距离障碍的距离比左边近{//左转turn_left();delay(500);}else //右边距离障碍的距离比左边远{//右转turn_right();delay(500);}}}// 定义直行函数void move_ahead(){digitalWrite( wheel_L_1, HIGH);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, HIGH);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);}// 定义后退函数void move_backwards(){digitalWrite( wheel_L_1, LOW);digitalWrite( wheel_L_2, HIGH);digitalWrite( wheel_R_1, LOW);digitalWrite( wheel_R_2, HIGH);}// 定义右转函数void turn_right(){digitalWrite( wheel_L_1, LOW);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, HIGH);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);}// 定义左转函数void turn_left(){digitalWrite( wheel_L_1, HIGH);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, LOW);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);}void stop(){digitalWrite( wheel_L_1, LOW);digitalWrite( wheel_L_2, LOW);digitalWrite( wheel_R_1, LOW);digitalWrite( wheel_R_2, LOW);}//语音识别void recognise(){ switch(Voice.read()) //判断识别{case 0:avoidance(); //若是指令“kai deng” break;case 1: avoidance(); //若是指令“guan deng” break;case 2:avoidance(); break;case 3:avoidance(); break;case 4:avoidance(); break;default:break;}}//人体感应void feel(){bool sensorReading digitalRead(irSensor); //建立变量存储感应模块的输出信号if ( sensorReading ) {stop(); // 模块感应到人.输出高电平.点亮LED}}//红外开关小盖子void getDistance_(SHARP* Sharp) {float v analogRead(Sharp-pin);v v / 1024.0 * 5;int index 0;for(index 0; index 14; index) {if(v voltage[index]) {break;}}if(index 0) {Sharp-distance 20;} else if(index 14) {Sharp-distance 150;} else {Sharp-distance map(v, voltage[index], voltage[index-1], distance[index], distance[index-1]);}}//控制关小盖void close(){for(pos 10; pos 70; pos 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees{ // in steps of 1 degreemyservo_2.write(pos); // tell servo to go to position in variable posdelay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position}}//控制开小盖void open(){for(pos 70; pos10; pos-1) // goes from 180 degrees to 0 degrees{ myservo_2.write(pos); // tell servo to go to position in variable posdelay(10); // waits 15ms for the servo to reach the position}}//红外开小盖子综合void open_small(){static unsigned long lastTime millis();if(millis() - lastTime 1000/Sharp.frequency) {lastTime millis();getDistance_(Sharp);// Serial.println(Sharp.distance);if(Sharp.distance50)i;if(i20){//Serial.println(检测到20次开盖);open();delay(8000);close();i0;}} }//超声波控制ledint measure(){digitalWrite(TRIGPIN, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TRIGPIN, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(TRIGPIN, LOW);float distance_ pulseIn(ECHOPIN, HIGH);distance_ distance_/58;Serial.println(distance_);delay(100);return distance_;}void control_led(int dis){if(dis 10){i;if(i20){come(26,28,500);come(24,25,620); //电机闭合delay(5000);back(24,25,550);back(26,28,500); //电机打开Open(); //开大盖子delay(5000);Close(); //关大盖子digitalWrite(relayPin, HIGH); //继电极运行开始抽气套袋delay(10000);digitalWrite(relayPin, LOW);}digitalWrite(red_, 0);}else{ digitalWrite(red, 1);delay(500);digitalWrite(red, 0);}}//内部电机前行void come(int pin_1,int pin_2,int mode){digitalWrite(pin_1,HIGH);digitalWrite(pin_2,LOW);delay(mode);digitalWrite(pin_1,LOW);digitalWrite(pin_2,LOW);}//内部电机后退void back(int pin_3,int pin_4,int mode_1){digitalWrite(pin_3,LOW);digitalWrite(pin_4,HIGH);delay(mode_1);digitalWrite(pin_3,LOW);digitalWrite(pin_4,LOW);}//控制开大盖void Open(){for(pos_ 13; pos_ 100; pos_ 1){ pos_1--; myservo_3.write(pos_);myservo_4.write(pos_1); delay(15); }}//控制关大 盖void Close(){for(pos_ 100; pos_13; pos_-1) { pos_1; myservo_3.write(pos_);myservo_4.write(pos_1); delay(15); }}//避障int getDistance(){digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs这里是至少10μsdelayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平float distance pulseIn(inputPin, HIGH); // 读出脉冲时间distance distance/58; // 将脉冲时间转化为距离单位厘米// Serial.println(distance); //输出距离值delay(100);if (distance 30){ //如果距离da于30厘米返回数据digitalWrite(red, 0);}//如果距离小于30厘米小灯熄灭else{digitalWrite(red, 1);}return distance;} 2. 资料下载 资料内容
①程序源代码
②样机三维文件
资料下载地址随叫随到的智能垃圾桶 四、参考文献
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