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指标内容mAPmean Average Precisionbev下2d中心点的距离来评价而不是像2d检测里用iou来评价mATEAverage Translation Error中心点的2D欧式距离mASEAverage Scale Error中心点和朝向对齐后的尺度误差mAOEAverage Orientation Error朝向误差mAVEAverage Velocity Error速度误差mAAEAverage Attribute Error属性误差NDSnuScenes detection score对上述所有进行加权平均
1. 目标检测
1平均精度Average Precision, AP
这是目标检测任务中最常用的评价指标之一。它衡量的是检测器在不同置信度阈值下的精度Precision- 召回率Recall曲线下的面积。nuScenes数据集基于不同类别目标例如行人、车辆等计算每个类别的AP。
2平均最佳重叠Average Best Overlap, ABE
ABE是nuScenes用来评估检测性能的一个更严格的指标它要求检测结果与真实情况相比不仅要有高的IoU交并比而且还应该尽可能地精确预测目标的方向和速度。
2. 目标跟踪
1多目标跟踪精度Multiple Object Tracking Precision, MOTP
MOTP衡量的是被正确关联的检测与真实目标之间的平均重叠度。
2多目标跟踪召回率Multiple Object Tracking Recall, MOTR
MOTR计算的是数据集中所有真实目标被正确跟踪的比例。
3识别分数Identity Score, IDF1
DF1是一种衡量跟踪准确性与一致性即正确识别同一目标的连续性的指标。它考虑了预测轨迹与真实轨迹之间的匹配情况从而评价跟踪算法在长时间内跟踪目标的能力。
3. NDSnuScenes Detection Score
NDS是一个综合指标它将上述各种单一指标结合在一起通过加权平均的方式给出一个总分以便更全面地评估自动驾驶系统在目标检测、跟踪等多任务上的表现。NDS考虑的因素包括不同尺度目标的检测、跟踪的精确度和流畅度等。
