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一、话题与消息获取
1、话题
2、消息
二、代码编写
1、C
2、python
三、编译运行 一、话题与消息获取
打开小乌龟案例
1、话题
rqt_graph rostopic list 2、消息
获取消息类型:
rostopic type /turtle1/cmd_vel 获取消息格式:
rosmsg info geometry_msgs/Twi…目录
一、话题与消息获取
1、话题
2、消息
二、代码编写
1、C
2、python
三、编译运行 一、话题与消息获取
打开小乌龟案例
1、话题
rqt_graph rostopic list 2、消息
获取消息类型:
rostopic type /turtle1/cmd_vel 获取消息格式:
rosmsg info geometry_msgs/Twist 二、代码编写
1、C
//包含头文件
#include ros/ros.h
#include geometry_msgs/Twist.hint main(int argc, char *argv[])
{//初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,control);ros::NodeHandle nh;//创建发布者对象ros::Publisher pub nh.advertisegeometry_msgs::Twist(/turtle1/cmd_vel,1000);geometry_msgs::Twist msg;msg.linear.x 1.0;msg.linear.y 0.0;msg.linear.z 0.0;msg.angular.x 0.0;msg.angular.y 0.0;msg.angular.z 2.0;ros::Rate r(10);while(ros::ok()){//循环发布运动控制消息pub.publish(msg);ros::spinOnce();}return 0;
}2、python
#! /usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-#导包
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twistif __name__ __main__:#初始化 ROS 节点rospy.init_node(control_circle_p)#创建发布者对象pub rospy.Publisher(/turtle1/cmd_vel,Twist,queue_size1000)rate rospy.Rate(10)msg Twist()msg.linear.x 1.0msg.linear.y 0.0msg.linear.z 0.0msg.angular.x 0.0msg.angular.y 0.0msg.angular.z 0.5while not rospy.is_shutdown():pub.publish(msg)rate.sleep()
三、编译运行
