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CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容#xff0c;以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。 INC 在被指定的变数内容上加上 1。 DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。 SET 在数据 1 上设定数据 2。 ADD 将数据 1 和数据 2 相加#xff0c;得出的结果保存在数… 演算命令
CLEAR 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。 INC 在被指定的变数内容上加上 1。 DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。 SET 在数据 1 上设定数据 2。 ADD 将数据 1 和数据 2 相加得出的结果保存在数据 1 上。 SUB 从数据 1 中减去数据 2得出的结果保存在数据 1 上。 MUL 数据 1 和数据 2 相乘得出的结果保存到数据 1 里。 DIV 数据 1 除数据 2结果保存在数据 1 里。 CNVRT 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系转换成 XYZ 型的位置型变数保存到数据 1 里。 AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积结果保存到数据 1 里。 OR 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和结果保存到数据 1 里。 NOT 取数据 2 的逻辑否定结果保存到数据 1 里。 XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加结果保存到数据 1 里。 MFRAME 由数据 1数据 2数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据数据 3 是显示定义点XY 的位置数据。 SETE 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。 GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。 GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。 SQRT 取数据 2 的 SQRT√、结果保存到数据 1 里。 SIN 取数据 2 的 SIN结果保存到数据 1 里。 COS 取数据 2 的 COS结果保存到数据 1 里。 ATAN 取数据 2 的 ATAN结果保存到数据 1 里。 MULMAT 取数据 2 和数据 3 的矩阵积结果保存到数据 1 里。 INVMAT 取数据 2 的逆矩阵结果保存到数据 1。 SETREG 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。 GETREG 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。
4、移动命令
MOVJ 通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。 MOVL 以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。 MOVC 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。 MOVS 以样条插值向教示位置移动。 IMOV 由现在位置设定的增量值以直线插补移动。 SPEED 指定 PLAY 速度若被登录的移动命令上没有指定速度则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。 REEP 在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
5、移位命令
SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值设定位置型变数。 SFTOF 终了平行移位操作。 MSHIFT 由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置数据 3 显示目标位置移位位置。
6、附加命令的命令
IF 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。 UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。 ENWAIT 附加移动命令的 ENWAIT 命令在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。
7、通用命令
TOOLON 打开操作指令。 TOOLOF 关闭操作指令。
