广州网站建设公司,建e网效果图,漂亮全屏网站,建筑人才网下载左右眼图片 需求 需要将左右眼图像利用视差生成三维点云数据
先问问chatGPT相关知识 进一步问有没有现成的软件 chatGPT提到了OpenCV#xff0c;我们让chatGPT用OpenCV写一个程序来做这个事情 当然#xff0c;代码里面会有一些错误#xff0c;chatGPT写的代码并不会做模…左右眼图片 需求 需要将左右眼图像利用视差生成三维点云数据
先问问chatGPT相关知识 进一步问有没有现成的软件 chatGPT提到了OpenCV我们让chatGPT用OpenCV写一个程序来做这个事情 当然代码里面会有一些错误chatGPT写的代码并不会做模拟运行测试所以实际跑起来是会有一些错误的 我们打印了一下是float64的数据类型 转成float32就可以了这可能是本地库版本问题造成的也不能算chatGPT写的代码有错
运行python程序生成output.ply点云文件用CloudCompare软件打开看一下生成的点云 如果只有两张图生成的点云是有很多缺失的如果通过左右眼立体视频也许可以补全很多信息chatGPT给出一些解决思路 附完整代码
import cv2
import numpy as npdef create_output(vertices, colors, filename):colors colors.reshape(-1, 3)vertices np.hstack([vertices.reshape(-1, 3), colors])ply_header plyformat ascii 1.0element vertex %(vert_num)dproperty float xproperty float yproperty float zproperty uchar redproperty uchar greenproperty uchar blueend_headerwith open(filename, w) as f:f.write(ply_header % dict(vert_numlen(vertices)))np.savetxt(f, vertices, %f %f %f %d %d %d)# Load the left and right images in gray scale
imgLeft cv2.imread(imL.bmp, cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
imgRight cv2.imread(imR.bmp, cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
imgColor cv2.imread(imL.bmp, cv2.IMREAD_COLOR)# Create a StereoBM object
stereo cv2.StereoBM_create(numDisparities16, blockSize15)# Compute the disparity map
disparity stereo.compute(imgLeft, imgRight)# Normalize the disparity map
norm_coeff 255 / disparity.max()
disparity disparity * norm_coeff / 255# Reproject the disparity map into 3D
h, w imgLeft.shape[:2]
f 0.8*w # guess for focal length
Q np.float32([[1, 0, 0, -0.5*w],[0,-1, 0, 0.5*h], # turn points 180 deg around x-axis,[0, 0, 0, -f], # so that y-axis looks up[0, 0, 1, 0]])
print(disparity.dtype)
disparity np.float32(disparity)points cv2.reprojectImageTo3D(disparity, Q)# Save the point cloud as a .ply file
colors imgColor
mask disparity disparity.min()
output_points points[mask]
output_colors colors[mask]
mask np.isfinite(output_points).all(axis1)
output_points output_points[mask]
output_colors output_colors[mask]
output_file output.ply
print(output_points.dtype, output_colors.dtype)
print(output_points.shape, output_colors.shape)
create_output(output_points, output_colors, output_file)
