网站建设捌金手指下拉四,网站开发与推广方向,做软件的网站担保网站,自己做的网站怎么放上网近年来#xff0c;深度学习#xff08;DL#xff09;在解决图像分类、目标检测、语义分割等 2D 图像任务方面表现出了出色的能力。DL 也不例外#xff0c;在将其应用于 3D 图形问题方面也取得了巨大进展。 在这篇文章中#xff0c;我们将探讨最近将深度学习扩展到单图像 3…近年来深度学习DL在解决图像分类、目标检测、语义分割等 2D 图像任务方面表现出了出色的能力。DL 也不例外在将其应用于 3D 图形问题方面也取得了巨大进展。 在这篇文章中我们将探讨最近将深度学习扩展到单图像 3D 重建任务的尝试这是 3D 计算机图形领域最重要和最深刻的挑战之一。 在线工具推荐 Three.js AI纹理开发包 - YOLO合成数据生成器 - GLTF/GLB在线编辑 - 3D模型格式在线转换 - 可编程3D场景编辑器 1、单图像3D重建任务
单个图像只是 3D 对象到 2D 平面的投影来自高维空间的一些数据必然在低维表示中丢失。 因此从单视图 2D 图像来看永远不会有足够的数据来构造其 3D 组件。 因此从单个 2D 图像创建 3D 感知的方法需要先了解 3D 形状本身。
在 2D 深度学习中卷积自动编码器是学习输入图像的压缩表示的非常有效的方法。 将这种架构扩展到学习紧凑的形状知识是将深度学习应用于 3D 数据的最有前途的方法。 2、3D 数据的表示
与只有一种计算机格式像素通用表示形式的 2D 图像不同有多种方法可以用数字格式表示 3D 数据。 它们各有优缺点因此数据表示的选择直接影响可以使用的方法。 2.1 光栅化形式体素网格
光栅法表示的3D模型可以直接应用CNN。 每个蓝色框都是一个体素大部分体素是空的。
体素voxel是体积像素的缩写是空间网格像素到体积网格体素的直接扩展。 每个体素的局部性共同定义了该体积数据的独特结构因此 ConvNet 的局部性假设在体积格式中仍然成立。
体素表示的密度低 然而这种表示是稀疏且浪费的。 有用体素的密度随着分辨率的增加而降低。
优点可以直接应用CNN从2D到3D表示。缺点浪费表示细节和资源计算、内存之间的高度权衡。
2.2 几何形式
几何形式表达的3D模型不能直接应用CNN。 多边形网格是顶点、边和面的集合定义了物体的 3 维表面。 它可以以相当紧凑的表示形式捕获粒度细节。点云3D 坐标 (x, y, z) 中的点的集合这些点一起形成类似于 3 维物体形状的云。 点的集合越大获得的细节就越多。 不同顺序的同一组点仍然表示相同的 3D 对象。例如
# point_cloud1 and point_cloud2 represent the same 3D structure
# even though they are represented differently in memory
point_cloud1 [(x1, y1, z1), (x2, y2, z2),..., (xn, yn, zn)]
point_cloud2 [(x2, y2, z2), (x1, y1, z1),..., (xn, yn, zn)]
几何表示法的优缺点如下
优点表现紧凑注重3D物体的细节表面。缺点不能直接应用CNN。
3、我们的实现方法
我们将展示一种结合了点云紧凑表示的优点但使用传统的 2D ConvNet 来学习先验形状知识的实现。
3.1 2D 结构生成器
我们将构建一个标准的 2D CNN 结构生成器用于学习对象的先验形状知识。 体素方法并不受欢迎因为它效率低下而且不可能直接用 CNN 学习点云。 因此我们将学习从单个图像到点云的多个 2D 投影的映射视点处的 2D 投影定义为 2D projection 3D coordinates (x,y,z) binary mask (m) 。
输入单个 RGB 图像输出预定视点的 2D 投影
代码如下
#--------- Pytorch pseudo-code for Structure Generator ---------#
class Structure_Generator(nn.Module):# contains two module in sequence, an encoder and a decoderdef __init__(self):self.encoder Encoder()self.decoder Decoder()def forward(self, RGB_image):# Encoder takes in one RGB image and # output an encoded deep shape-embeddingshape_embedding self.encoder(RGB_image)# Decoder takes the encoded values and output # multiples 2D projection (XYZ mask)XYZ, maskLogit self.decoder(shape_embedding)return XYZ, maskLogit
3.2 点云融合
将预测的 2D 投影融合到原生 3D 点云数据中。 这是可能的因为这些预测的观点是固定的并且是预先已知的。
输入预定视点的 2D 投影。输出点云
3.3 伪渲染器
我们推断如果从预测的 2D 投影融合的点云有任何好处那么如果我们从新的视点渲染不同的 2D 投影它也应该类似于地面实况 3D 模型的投影。
输入点云输出新视点的深度图像
3.4 训练动态
将这 3 个模块组合在一起我们获得了端到端模型该模型学习仅使用 2D 卷积结构生成器从一张 2D 图像生成紧凑的点云表示。 由 2D 卷积结构生成器、点云融合和伪渲染模块组成的完整架构
这个模型的巧妙技巧是让融合伪渲染模块纯粹可微几何推理
几何代数意味着没有可学习的参数使模型尺寸更小并且更容易训练。可微分意味着我们可以通过它反向传播梯度从而可以使用 2D 投影的损失来学习生成 3D 点云。
代码如下
# --------- Pytorch pseudo-code for training loop ----------#
# Create 2D Conv Structure generator
model Structure_Generator()
# only need to learn the 2D structure optimizer
optimizer optim.SGD(model.parameters())
# 2D projections from predetermined viewpoints
XYZ, maskLogit model(RGB_images)
# fused point cloud
#fuseTrans is predetermined viewpoints info
XYZid, ML fuse3D(XYZ, maskLogit, fuseTrans)
# Render new depth images at novel viewpoints
# renderTrans is novel viewpoints info
newDepth, newMaskLogit, collision render2D(XYZid, ML, renderTrans)
# Compute loss between novel view and ground truth
loss_depth L1Loss()(newDepth, GTDepth)
loss_mask BCEWithLogitLoss()(newMaskLogit, GTMask)
loss_total loss_depth loss_mask
# Back-propagation to update Structure Generator
loss_total.backward()
optimizer.step()
3.5 实验结果
来自地面实况 3D 模型的新深度图像与来自学习点云模型的渲染深度图像的比较
从一张 RBG 图像 → 3D 点云 有了详细的点云表示就可以使用 MeshLab 将其转换为其他表示例如与 3D 打印机兼容的体素或多边形网格。 原文链接单图像3D重建原理实现 - BimAnt
