网站建设 广州佛山,网站改版前端流程经验,网站开发项目策划书,wordpress备份整站实时系统优化控制工具箱 参考视频#xff1a;ETH 最优控制/MPC 实时求解器 OCS2 使用入门 参考文档#xff1a;OCS2 求解器入门
选择OCS2
OCS2 是一个 MPC 实时求解器 (SLQ/iLQR)#xff0c;依赖 Pinocchio 构建机器人动力学模型#xff0c;采用 RViz 或者 RaiSim 验证 (…实时系统优化控制工具箱 参考视频ETH 最优控制/MPC 实时求解器 OCS2 使用入门 参考文档OCS2 求解器入门
选择OCS2
OCS2 是一个 MPC 实时求解器 (SLQ/iLQR)依赖 Pinocchio 构建机器人动力学模型采用 RViz 或者 RaiSim 验证 (Rollout)。
OCS2介绍
(1)最优控制实时系统 (2)C库fast MPC 在高维系统 (3)提供了一个统一接口先进的优化控制求解器 (4)提供了ROS接口Python接口通过CppADCodeGen实现自动区分和代码生成与 Pinocchi等高性能刚体库的接口 (5)缓存友好运动学和动力学能被快速计算并且重用在cost,约束dynamics… (6)在机器人平台上证实可用球形机器人固定/移动机械臂四足机器人
OCS2能求解的问题
实时最优控制问题 定义时间触发的最优控制序列问题
OCS2求解器和他们的特征 DDP微分动态规划: (1)连续时间SLQ (2)离散时间iLQRSQP:Multiple shooting 多重动态规划Path INtegral Stochastic OC (PISOC) 算法拓展 处理实时问题 处理约束(1)状态输入等式约束(2)状态only等式和不等式约束松弛屏障或增广拉格朗日量 包含频域约束如致动器带宽 如何对于给定的问题建立MPC
优化控制问题接口
定义优化控制问题
1定义好优化控制compoents 2优化控制问题三步定义 设置控制compoents为优化控制问题 设置/共享 ReferenceManagerInterface 可选设置/共享 SolverSynchronizedModule 对于机器人例子我们在一个名为RobotInterface的样板类中执行这些操作检查这些例子
Ballbot接口CartpoleInterfaceDoubleIntegrator接口MobileManipulator接口LeggedRobot接口
构造最优控制问题 设置如下模块 Cost,Soft Constraints, Hard Constraints, Dynamics, Pre-computation OCS2缓存友好在cost,constraints,dynamics和他们的近似值能够共享计算量。 使用PreComputation::request弥补一般不能弥补的计算量。
同步模块 MPC闭环
如何定义问题
OCS2机器人示例建模工具和界面
常见的机器人 一般推杆、Double-Integrator 特殊的例子球形机器人、四旋翼无人机 复杂、拓展的例子机械臂、腿式机器人 从URDF到最优控制OCP问题
