山东网站建设都有那些,怎么创建网页超链接,惠州网站小程序建设,创建公司网页目录 里程计模型两轮差分底盘的运动学模型优点差分模型 三轮全向底盘的运动学模型优点全向模型 航迹推算(Dead Reckoning) 里程计标定线性最小二乘的基本原理最小二乘的直线拟合最小二乘在里程计标定中的应用方法 里程计模型
里程计相关介绍
两轮差分底盘的运动学模型
优点 … 目录 里程计模型两轮差分底盘的运动学模型优点差分模型 三轮全向底盘的运动学模型优点全向模型 航迹推算(Dead Reckoning) 里程计标定线性最小二乘的基本原理最小二乘的直线拟合最小二乘在里程计标定中的应用方法 里程计模型
里程计相关介绍
两轮差分底盘的运动学模型
优点
结构简单越障性能好便宜应该是所有底盘构型中最便宜的类型只需要两个电机模型简单
差分模型 差分运动底盘实际上是一个欠驱动系统。自由度为3即X,Y,θ但是驱动数只有2个即VL,VR左轮速度和右轮速度)。欠驱动系统造成差分模型的平移运动和旋转运动是耦合的无法单独分解运动。
差分底盘只能做一种运动——圆弧运动。对于直线运动而言r趋于∞对于纯旋转而言r趋于0实际上还是两个圆弧运动。其运动学模型如下 vω为底盘中心线速度和角速度v_Lv_R为左右两轮的速度d为轮子距离底盘中心的距离 推导过程 三轮全向底盘的运动学模型
优点
任何方向平移结构简单全驱动系统可以完全解耦可以进行运动学分解
全向模型 运动分解——平移X 运动分解——平移Y 运动分解——旋转 合成
航迹推算(Dead Reckoning) 递推公式 里程计标定
里程计标定的目的是减小里程计的误差提高机器人导航的精度和可靠性。 通过标定可以确定里程计的误差模型和参数从而对机器人的位移和姿态进行更准确的计算。
线性最小二乘的基本原理
Axb的每一行代表一个约束列代表未知数的维数。由于几乎不可能把所有方程同时满足所以绝大多数情况为超定方程组。 最小二乘的直线拟合 最小二乘在里程计标定中的应用
方法
直接线性方法通用性强、实现简单、精度不高基于模型的方法精度高、实现复杂、特异性高 u_i*表示激光雷达测得的第i帧与第j帧的相对位置关系即u_i*p_i-1 p_j。同理u_i则为由里程计测量得到的同一关系。
