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接触刚性环境任务下的机器人力控#xff08;阻抗#xff09;性能测试旨在评估机器人在与刚性物体交互时的性能表现。这种测试通过调整机器人的控制参数#xff0c;如期望刚度和期望阻尼等#xff0c;并分析记录的数据#xff0c;旨在确保机器人能够在执行任务时保持…内涵
接触刚性环境任务下的机器人力控阻抗性能测试旨在评估机器人在与刚性物体交互时的性能表现。这种测试通过调整机器人的控制参数如期望刚度和期望阻尼等并分析记录的数据旨在确保机器人能够在执行任务时保持良好的稳定性和适应性。这种测试不仅评估机器人在接触刚性物体时的控制精度和适应能力还验证机器人在面对不同形状、尺寸和物理特性物体的鲁棒性以及在突然外部干扰下的稳定性。通过这种测试可以进一步优化机器人的控制策略和控制参数从而提高机器人在接触刚性环境任务下的性能表现确保机器人能够在实际应用中应对各种情况并发挥其最大的潜力。
Kd100Bd50 1e4/(0.1*s^21*s1)
首先测试自由空间中重力补偿后的机器人运动数据变化 在参考19°范围内变化。
接下来改变范围参考20°范围变化。 Kd10Bd50
1e4/(0.1*s^21*s1) 目标还是20° 接下来改成20sint之前是20sin0.5t
