华久做网站,室内设计效果图接单,高新区建设局网站,网站设计基本流程针孔相机模型 为了方便我们对针孔相机模型进行数学建模#xff0c;我们往往对虚拟像平面进行研究#xff0c;因为虚拟像平面的方向与我们实际物体的方向一致。 通过相似三角形法可以得到三维坐标到二维坐标映射 将像平面原点坐标移动到左下角#xff1a; 加上现实世界单位我们往往对虚拟像平面进行研究因为虚拟像平面的方向与我们实际物体的方向一致。 通过相似三角形法可以得到三维坐标到二维坐标映射 将像平面原点坐标移动到左下角 加上现实世界单位m到数码图片单位pixel的转换量 至此完成了相机坐标到像平面坐标的映射 齐次坐标 在上面这个公式中z是会改变的因此 P到P并不是线性变换我们需要引用齐次坐标使它成为线性变换。
欧式坐标变为齐次坐标就是在最后增加一个维度并让它的值为1。 齐次坐标转为欧式坐标 齐次坐标转到欧式坐标的结果并不是一一对应的比如111和222转到欧式坐标都是11它们之间相差一个系数。 M矩阵中的元素是固定不变的变为齐次坐标后P到P就是线性变换了。
投影矩阵
由于制造工艺的原因像平面可能不是一个矩形所以需要映入进行建模。 我M称为投影矩阵 K称为摄像机的内参矩阵。
我们目前所完成的是相机坐标系到像素坐标系的映射还需要一个外参矩阵建立世界坐标系到相机坐标系的映射。 参考鲁鹏老师三维重建课
计算机视觉之三维重建深入浅出SfM与SLAM核心算法——1.摄像机几何_哔哩哔哩_bilibili
