提供网站建设服务,丰台网站开发公司,seo排名技术教程,做网站有哪些费用这里对MoveBase类的类成员进行了声明#xff0c;以下为比较重要的几个类成员函数。
构造函数 MoveBase::MoveBase | 初始化Action 控制主体 MoveBase::executeCb收到目标#xff0c;触发全局规划线程#xff0c;循环执行局部规划 全局规划线程 void MoveBase::planThread |…
这里对MoveBase类的类成员进行了声明以下为比较重要的几个类成员函数。
构造函数 MoveBase::MoveBase | 初始化Action 控制主体 MoveBase::executeCb收到目标触发全局规划线程循环执行局部规划 全局规划线程 void MoveBase::planThread | 调用全局规划全局规划 MoveBase::makePlan | 调用全局规划器类方法得到全局规划路线 局部规划MoveBase::executeCycle | 传入全局路线调用局部规划器类方法得到速度控制指令
1.MoveBase的构造函数
以下是MoveBase的构造函数为了方便本文的写作我将它的语句顺序做了适当的调整不影响整个系统的运行。如下面的代码片段所示在一开始对一系列的成员变量赋予了初值 tf_是坐标变换TF2的接口对象; as_则是Action服务器; planner_costmap_ros_是用于全局规划器的代价地图对象; controller_costmap_ros_则是局部规划器所用的代价地图对象; bgp_loader_是装载全局规划器插件的工具; blp_loader_是装载局部规划器插件的工具; planner_plan_, latest_plan_ 和controller_plan_是三个记录规划结果的缓存; runPlanner_, setup_, p_freq_change_, c_freq_change_, new_global_plan_则是一些控制和反映MoveBase系统状态的布尔变量。 MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer tf) :tf_(tf), as_(NULL), planner_costmap_ros_(NULL), controller_costmap_ros_(NULL),bgp_loader_(nav_core, nav_core::BaseGlobalPlanner),blp_loader_(nav_core, nav_core::BaseLocalPlanner), recovery_loader_(nav_core, nav_core::RecoveryBehavior),planner_plan_(NULL), latest_plan_(NULL), controller_plan_(NULL),runPlanner_(false), setup_(false), p_freq_change_(false), c_freq_change_(false), new_global_plan_(false)在构造函数的一开始定义了两个ROS的句柄用于获取节点参数订阅和发布主题。以下面的第13和14行为例MoveBase从参数服务器中获取了全局规划器和局部规划器的名称 如果系统中没有定义这些参数将以默认值navfn/NavfnROS和base_local_planner/TrajectoryPlannerROS完成初始化工作。还有很多其它参数需要配置这里不再一一介绍。 ros::NodeHandle private_nh(~);ros::NodeHandle nh;std::string global_planner, local_planner;private_nh.param(base_global_planner, global_planner, std::string(navfn/NavfnROS));private_nh.param(base_local_planner, local_planner, std::string(base_local_planner/TrajectoryPlannerROS));// 省略其它加载参数的语句然后构建了轨迹规划结果缓存planner_plan_, latest_plan_和controller_plan_。并且创建了一个线程planner_thread_用于轨迹规划。 planner_plan_ new std::vector();latest_plan_ new std::vector();controller_plan_ new std::vector();planner_thread_ new boost::thread(boost::bind(MoveBase::planThread, this));具体可参见文章move_base
Reference
1.Navigation Move_Base代码阅读
