室内设计师灵感网站,长春长春网站建设,v2017网站开发,php第一季网站开发实例教程ModelBase是经纬恒润开发的车辆仿真软件#xff0c;包含两个大版本#xff1a;动力学版本、智能驾驶版本。动力学版包含高精度动力学模型#xff0c;能很好地复现车辆在实际道路中运行的各种状态变化#xff0c;可用于乘用车、商用车动力底盘系统算法开发、控制器仿真测试包含两个大版本动力学版本、智能驾驶版本。动力学版包含高精度动力学模型能很好地复现车辆在实际道路中运行的各种状态变化可用于乘用车、商用车动力底盘系统算法开发、控制器仿真测试智能驾驶版本在动力学版本的基础上增加了动静态场景仿真、各类传感器模型、高逼真动画渲染可用于乘用车、商用车的整车电控系统、ADAS系统的设计、测试和验证。 ABS简介
ABSAntilock Brake System即制动防抱死系统现已成为乘用车的标配早年不带ABS的汽车在紧急制动时很容易发生危险。当踩下无ABS汽车的制动踏板时若前轮抱死会发现方向盘锁死无法转向汽车很容易失控若后轮抱死虽可以转向但也容易后轮侧滑出现甩尾现象极其危险。ABS既能实现汽车制动又能防止汽车车轮抱死通过对制动油压的控制使车轮始终处于车轮被抱死前的临界状态。当紧急刹车时前轮不会被抱死因此驾驶员依旧可以打方向盘在制动的同时躲避障碍物后轮也不会被抱死因此也不会出现侧滑和甩尾的现象。 不仅如此ABS相当于使用很高的频率对汽车进行点刹只不过这个点刹的动作是由控制单元自动实现因此ABS能有效缩短制动距离避免交通事故的发生。 基于ModelBase与Simulink的ABS算法联仿
在ModelBase中任选一车型以TypeB为例在场景编辑器中设置车辆初速度150km/h目标车速为0模拟紧急刹车场景。 设置IO接口车辆模型输出四轮转速、接地点速度、四轮滑移率以及驾驶员制动踏板开度信号将这些参数输入至ABS控制器ABS算法再输出四轮制动力矩给车辆实现闭环控制。 导入Simulink后可自动生成ModelBase模块具体控制结构如下图所示。 ABS简单逻辑门限控制算法
设制动踏板开度信号为Pβ则可查表获取液压制动系统的稳态主缸压力为 设动态主缸压力的一阶延迟时间为 τmc 则动态主缸压力可表示为 主缸压力经过特定的分配阀各轮制动轮缸获得不同的轮缸压力 Pwc,i 该对应关系可通过参数表格定义表示如下 其中kABS,i ,为取值为0或1的开关系数通过车轮滑移率反馈配合逻辑门限控制算法实现制动防抱死控制功能。 若制动防抱死功能设置为不激活或车轮转速绝对值小于设定的 ABS 控制激活门限值 (|Ωi||Ωth,ABS) 则有 kABS,i 1。若制动防抱死功能设置为激活且轮速 (|Ωi ||Ωth,ABS) 按照下述滞环控制算法计算k_{ABS,i}: 其中 kABS,off 和 kABS,on 分别代表轮缸压力释放和开启所对应的车轮滑移率门限均为0,1之间的正值形成有效滞环控制的条件为 kABS,off kABS,on 。
输出的开关信号 kABS,i 再输入至制动系统模块具体逻辑如下图所示。ModelBase输出的制动踏板开度信号通过查表可得到制动主缸压力制动主缸压力再通过查表法可得到各轮的初始制动轮缸油压各轮初始制动轮缸油压分别与对应的开关信号 kABS,i 相乘即得到ABS控制下的制动轮缸油压再次通过查表法可得到各轮被施加的制动力大小。 ModelBase与Simulink联合仿真
设置一辆未装备ABS的对比车辆两车初始车速都为150km/h令其紧急制动联合仿真动画效果如下可直观看出有ABS的车辆制动距离更短。 装备ABS与未装备ABS紧急制动的联合仿真动画 当汽车滑移率在15%-20%时汽车纵向附着系数最大制动效果最好。下图为车辆了四轮滑移率变化曲线可直观看出当没有ABS时汽车轮胎滑移率达到-1车轮抱死这是非常危险的并且制动效果不佳制动距离较长当有ABS作用时汽车轮胎滑移率集中在15%-20%车轮未抱死可以灵活转向并且制动效果好有效避免正面碰撞。
无ABS车辆车辆车轮滑移率 有ABS车辆车轮滑移率
ABS车辆轮速和车速 车辆速度大于10m/s时ABS工作车速小于10m/s时ABS不工作。 ModelBase软件包含了用于上述仿真测试的工程和Simulink模型ModelBase软件可免费申请试用只需要发送【姓名、联系电话、邮箱、公司/学校名称、部门/院系、申请版本动力学版本/智能驾驶版本】信息到inteworkhirain.com即可。点击链接查看ModelBase详细介绍。
