如何编写一个网站,江西安福县建设局网站,室内装修设计软件哪个好用,软件开发模型有几种并简述其特点目录 说明#xff1a;
1. 服务模型
说明
2. 实现过程#xff08;C#xff09;
创建服务器代码#xff08;C#xff09;
配置服务器代码编译规则
编译
运行
3. 实现过程#xff08;Python#xff09;
创建服务器代码#xff08;Python#xff09;
运行效果 说…目录 说明
1. 服务模型
说明
2. 实现过程C
创建服务器代码C
配置服务器代码编译规则
编译
运行
3. 实现过程Python
创建服务器代码Python
运行效果 说明
1. 本系列学习笔记基于B站古月居《ROS入门21讲》课程且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致
虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic
2. 课程中的所有示例代码均已跑通且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证并附带验证过程错误均已修正
3. 本节是整个笔记的第12节对应视频课程的第14节请自行对应学习
4. 整个系列笔记基本已经完结但部分章节仍需润色修改 后面会陆续发布请大家持续关注 创作不易感谢支持 1. 服务模型 说明
客户端通过服务给服务端发送一个任务请求服务端完成任务后给客户端一个回应但这个任务是通过话题实现的也就是Client通过服务给Server发送一个让海龟运动或停止的请求RequestServer则创建topic通过topic传递的消息来控制控制海龟运动或停止然后再给Client一个是否完成请求的回应RosponseClient就能知道海龟此时的运动状态了。
/turtle_command自定义的服务名
std_srvs::Trigger触发针对服务的一个标准数据类型的定义 2. 实现过程C
创建服务器代码C
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src
touch turtle_command_server.cpp 初始ROS化节点 创建Server实例 循环等待服务器请求进入回调函数 在回调函数中完成服务功能的处理并反馈应答数据
/*** 该例程将执行/turtle_command服务服务数据类型std_srvs/Trigger*/#include ros/ros.h
#include geometry_msgs/Twist.h
#include std_srvs/Trigger.h
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand false;
// service回调函数输入参数req输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request req,std_srvs::Trigger::Response res)
{pubCommand !pubCommand;
// 显示请求数据ROS_INFO(Publish turtle velocity command [%s], pubCommandtrue?Yes:No);
// 设置反馈数据res.success true;res.message Change turtle command state!
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, turtle_command_server);
// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/turtle_command的server注册回调函数commandCallbackros::ServiceServer command_service n.advertiseService(/turtle_command, commandCallback);
// 创建一个Publisher发布名为/turtle1/cmd_vel的topic消息类型为geometry_msgs::Twist队列长度10turtle_vel_pub n.advertisegeometry_msgs::Twist(/turtle1/cmd_vel, 10);
// 循环等待回调函数ROS_INFO(Ready to receive turtle command.);
// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok()){// 查看一次回调函数队列ros::spinOnce();// 如果标志为true则发布速度指令if(pubCommand){geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x 0.5;vel_msg.angular.z 0.2;turtle_vel_pub.publish(vel_msg);}
//按照循环频率延时loop_rate.sleep();}
return 0;
} 配置服务器代码编译规则
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES}) 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash如已配置 **.bashrc**文件则此步不需要配置方法在publisher的章节里 运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
rosservice call /turtle_command {} 3. 实现过程Python
创建服务器代码Python
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/turtle_command服务服务数据类型std_srvs/Trigger
import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
pubCommand False;
turtle_vel_pub rospy.Publisher(/turtle1/cmd_vel, Twist, queue_size10)
def command_thread(): while True:if pubCommand:vel_msg Twist()vel_msg.linear.x 0.5vel_msg.angular.z 0.2turtle_vel_pub.publish(vel_msg)time.sleep(0.1)
def commandCallback(req):global pubCommandpubCommand bool(1-pubCommand)
# 显示请求数据rospy.loginfo(Publish turtle velocity command![%d], pubCommand)
# 反馈数据return TriggerResponse(1, Change turtle command state!)
def turtle_command_server():# ROS节点初始化rospy.init_node(turtle_command_server)
# 创建一个名为/turtle_command的server注册回调函数commandCallbacks rospy.Service(/turtle_command, Trigger, commandCallback)
# 循环等待回调函数print Ready to receive turtle command.
thread.start_new_thread(command_thread, ())rospy.spin()
if __name__ __main__:turtle_command_server() cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts
touch turtle_command_server.py 给turtle_command_server.py文件赋作为可执行文件权限 运行效果
