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最近在做机器人上的应用开发#xff0c;因为人民币暴跌#xff0c;导致Realsense的深度相机价格猛涨#xff0c;无奈只能评估 国产的RGBD深度相机#xff0c;目前评估了2款#xff0c;分别是InuitiveR132和FHL-D435i。
P.S : FHL-D435I在ARM上发力稍后#xff0c;…前言
最近在做机器人上的应用开发因为人民币暴跌导致Realsense的深度相机价格猛涨无奈只能评估 国产的RGBD深度相机目前评估了2款分别是InuitiveR132和FHL-D435i。
P.S : FHL-D435I在ARM上发力稍后截止当前没有ARM的正式发布下载tfp。 评估方向:
- 彩色数据的噪点和运动模糊 涉及到特征切割ROI使用到彩色数据因此对彩色数据有一定的要求评估的照度要求为[0.5, 20000]Lux, 0.5Lux为RealsenseD435作为标杆 在该照度下彩色数据和深度数据表现都能接收低照度的图像噪点不大深度数据空洞基本很少。 1)彩色图像 Realsense FHL-D435i R132 Realsense自动曝光采用了限制最大增益而且最大增益相对比R132小 FHL家的相机当调试和二次封装待评估后续会将调试情况发布上来。
- 深度数据空洞 2)深度信息 Realsense R132 R132在低照度下的深度信息空洞严重导致低照度使用补光方式优化补光存在一定的风险性特别是针对高亮分割(车牌等)
- 深度对齐彩色的时间戳同步CPU消耗。 3)深度对齐彩色的时间戳同步CPU消耗。 相同帧率深度对齐彩色的前提下 R132能做到40ms内的时间戳对齐(800 * 600) Realsense只能到120ms(640*480)。
- 热拔插和异常处理的资源释放。 4)热拔插和异常处理释放资源 Realsense R132 FHL 当进程异常退出 FHL因为释放原因导致重新启动进程会导致无法拉取到流的问题 当前能做的是当收到软中断时(SIGSEGV, INT等)信号时做一次资源的释放。可能需要进一步优化。 P.S: 因为MVS线阵相机也在用(FHL深度相机做了海康的API对接使用了相同的海康库目的是为了可视化吧) 但出现异常退出再次做初始化的时候API内部会自动释放。
暂时先写这里 随笔记录下 。 可以一起讨论下。
