宁波网站建设服务提供商,推广计划和推广单元什么区别,免费搭建网站平台,苏州制作网页方案文章目录 一、硬件清单二、模块连接三、程序设计四、项目源码 项目环境#xff1a; 1. MSP430F55292. Code Composer Studio3. 蓝牙调试助手 项目简介#xff1a; 小车可分为3种工作模式#xff0c;每种工作模式都会打印在OLED显示屏上#xff0c;通过按键转换工作模式。 模… 文章目录 一、硬件清单二、模块连接三、程序设计四、项目源码 项目环境 1. MSP430F55292. Code Composer Studio3. 蓝牙调试助手 项目简介 小车可分为3种工作模式每种工作模式都会打印在OLED显示屏上通过按键转换工作模式。 模式1 小车红外循迹通过超声波实时监测障碍物距离若超出规定路线距离障碍物相对较近时原地停止等待指令。 模式2 自主驾驶通过超声扫描各障碍物距离当小于一定距离时原地左转。 模式3 蓝牙远程遥控
一、硬件清单
本项目用到的模块有
MSP430F5529开发板红外循迹模块 TCRT5000L超声波 HC-SR04蓝牙 ATK_HC-05显示屏 四针OLED充电电池 12VTT电机及车轮电机驱动 L298N万向轮VCC、GND拓展口(自焊)若干杜邦线及铜柱螺母
二、模块连接
手册先行
1. 蓝牙 UART UART(A0) P3.4、P3.3(RX和TX) UART(A1) P4.5、P4.4(RX和TX)
2. OLED IIC IIC(B0) P3.0、P3.1(SCL和SDA) IIC(B1) P4.2、P4.1(SCL和SDA)
3. 超声波 TIMER TA0P1.1、P1.2、P1.3、P1.4、P1.5 TA1P1.7、P2.0、P2.1 TA2P2.3、P2.4、P2.5 TB0P3.6、P5.6、P5.7、P7.4、P7.5、P7.6、P7.7
以上为该项目需要部分引脚分配以下为我的模块连接示例
MotorP3.5、P3.6 P3.0、P3.1PWMP2.4、P2.5TCRT5000LP3.4、P6.6、P1.6OLEDP2.0(SCL)、P2.2(SDA)HC_SR-04P1.2(echo)、P1.4(Trig)ATK_HC-05:P4.4(TX)、P4.5(RX)
三、程序设计
1. motor_And_infrared_GPIOInit
P3SEL ~BIT0; //右轮
P3DIR | BIT0;
P3SEL ~BIT1;
P3DIR | BIT1;P3SEL ~BIT5; //左轮
P3DIR | BIT5;
P3SEL ~BIT6;
P3DIR | BIT6;P3SEL ~BIT4;
P3DIR ~BIT4;
P3REN |BIT4;//左边P1SEL ~BIT6;
P1DIR ~BIT6;
P1REN |BIT6;//右边P6SEL ~BIT6;
P6DIR ~BIT6;
P6REN |BIT6;//中间2. SetPwm_Init
P2DIR | BIT4; //配置P2.4复用为定时器TA2.4
P2SEL | BIT4; //配置P2.4为输出
TA2CTL TASSEL_2MC_1ID_3;
TA2CCTL1 OUTMOD_7 ;
TA2CCR1 arr;
TA2CCR0 psc;P2DIR | BIT5; //配置P2.5复用为定时器TA2.5
P2SEL | BIT5; //配置P2.5为输出
TA2CTL TASSEL_2MC_1ID_3;
TA2CCTL2 OUTMOD_7 ;
TA2CCR2 arr;
TA2CCR0 psc;3. OLED_Init //OLED初始化函数
void OLED_Init(void)
{P2DIR | BIT0; //设置引脚为输出模式P2DIR | BIT2;P2OUT |BIT0; //设置为高电平P2OUT |BIT2;IIC_SDA_IN0;delay_ms(200);IIC_SDA_IN1;
//OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);//--turn off oled panelOLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---set low column addressOLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//---set high column addressOLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//--set start line address Set Mapping RAM Display Start Line (0x00~0x3F)OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);//--set contrast control registerOLED_WR_Byte(0xCF,OLED_CMD);// Set SEG Output Current BrightnessOLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);//--Set SEG/Column Mapping 0xa0脳贸脫脪路麓脰脙 0xa1脮媒鲁拢OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//Set COM/Row Scan Direction 0xc0脡脧脧脗路麓脰脙 0xc8脮媒鲁拢OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//--set normal displayOLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);//--set multiplex ratio(1 to 64)OLED_WR_Byte(0x3f,OLED_CMD);//--1/64 dutyOLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);//-set display offset Shift Mapping RAM Counter (0x00~0x3F)OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//-not offsetOLED_WR_Byte(0xd5,OLED_CMD);//--set display clock divide ratio/oscillator frequencyOLED_WR_Byte(0x80,OLED_CMD);//--set divide ratio, Set Clock as 100 Frames/SecOLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);//--set pre-charge periodOLED_WR_Byte(0xF1,OLED_CMD);//Set Pre-Charge as 15 Clocks Discharge as 1 ClockOLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);//--set com pins hardware configurationOLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);//--set vcomhOLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//Set VCOM Deselect LevelOLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD);//-Set Page Addressing Mode (0x00/0x01/0x02)OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD);//OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//--set Charge Pump enable/disableOLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//--set(0x10) disableOLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD);// Disable Entire Display On (0xa4/0xa5)OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);// Disable Inverse Display On (0xa6/a7)OLED_Clear();OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);}
4. BlueTooth_Init
P4SEL |BIT4BIT5 ; // P4.5 P4.4 USCI_A1 TXD/RXD
UCA1CTL1 | UCSWRST; // **Put state machine in reset**
UCA1CTL1 | UCSSEL_2; // SMCLK
UCA1BR0 9; // 1MHz 115200 (see Users Guide)
UCA1BR1 0; // 1MHz 115200
UCA1MCTL | UCBRS_1 UCBRF_0; // Modulation UCBRSx1, UCBRFx0
UCA1CTL1 ~UCSWRST; // **Initialize USCI state machine**
UCA1IE | UCRXIE; // Enable USCI_A1 RX interrupt
__bis_SR_register(LPM0_bits GIE); // Enter LPM0, interrupts enabled5. TIMER_Init
TA0CCTL0 CCIE; //CCR0中断使能
TA0CCR0 a*1000; //设定计数值
TA0CTL TASSEL_2MC_1TACLR;//SMCLK增计数模式清除TAR
_bis_SR_register(LPM0_bitsGIE);//低功耗模式0使能中断6. HCSR04_Init
USONUD_OUT | TRIG;
USOUND_DIR | TRIG;
USOUND_SEL | ECHO ; //CCI0A7. Key_Init
P1DIR ~BIT1;//板载按键s2设为输入
P2DIR ~BIT1;//板载按键s1设为输入P2REN BIT1;//上拉电阻
P1REN BIT1;//上拉电阻P1OUT |BIT1;
P2OUT |BIT1;//初始状态为高电平
//低电平触发函数8. interrupt
// Echo back RXed character, confirm TX buffer is ready first发送数据之前确定发送缓存准备好
#pragma vectorUSCI_A1_VECTOR
__interrupt void USCI_A1_ISR(void)
{switch(__even_in_range(UCA1IV,4)){case 0: //无中断break; // Vector 0 - no interruptcase 2: // Vector 2 - RXIFG 接受中断while (!(UCA1IFGUCTXIFG)); // USCI_A1 TX buffer ready? UCTXIFG(USCI Transmit Interrupt Flag)UCA1TXBUF UCA1RXBUF; //等待数据发送完成 完成UCTXIFG置1 跳出循环 // TX - RXed characterbreak;case 4:break; // Vector 4 - TXIFG 发送中断default: break;}
}
// UCTXIFG0x02UCA1IFGUCTXIFG当UCA1IFG的UCTXIFG位为1时说明UCA1TXBUF为空
//跳出while循环循环当UCTXIFG位为0时UCA1TXBUF不为空停在循环。
四、项目源码
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