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https://github.com/mintar/imu_utils网络上有各种IMU校准工具和校准教程曾经花费了巨大精力跟着各种教程去跑校准。 然而标定使用的数据都是在静止状态下录制的我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候imu确是处于动态运动状态如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。标定出来的imu只能当作一个参考。 其实做不做imu标定无所谓在vio效果不理想时直接按倍数放大imu噪声效果反而会后更好。
