网站开发技术教材,陕西省汉中市城乡建设网站,wordpress 装修,网站后台忘记密码ArduPilot飞控之Gazebo SITL MP的Jetson Orin环境搭建 1. 源由2. Linux环境整理3. 安装Gazebo环境3.1 安装Gazebo3.2 安装插件3.3 配置插件3.4 测试Gazebo 4. 安装Arudpilot-SITL环境4.1 克隆工程4.2 编译准备4.3 环境配置4.4 配置编译4.5 测试运行 5. 测试运行6. 参考资料 1… ArduPilot飞控之Gazebo SITL MP的Jetson Orin环境搭建 1. 源由2. Linux环境整理3. 安装Gazebo环境3.1 安装Gazebo3.2 安装插件3.3 配置插件3.4 测试Gazebo 4. 安装Arudpilot-SITL环境4.1 克隆工程4.2 编译准备4.3 环境配置4.4 配置编译4.5 测试运行 5. 测试运行6. 参考资料 1. 源由
很简单希望伴机电脑上天之前先进行相关验证工作而验证工作希望透过一个测试环境。
之前其实已经有了一个基于Ubuntu22.04 LTS的笔记本Laptop环境尽管电脑是10年前的老电脑但是还是基本可以用的。
ArduPilot飞控之ubuntu22.04-Gazebo模拟ArduPilot飞控之ubuntu22.04-SITL安装ArduPilot飞控之Mission Planner模拟
为什么要切换到Jetson Orin的主要原因是
需要大量GPU来做视频/图像分析希望能模拟3D飞行环境搭建相对完整环境奠定基础 (MP Simulator(Jetson Orin) AI(Jetson Orin) CC(Companion Computer) FlightControl(SITL) RC FPV) 2. Linux环境整理
Jetson Orin系统安装这里就不再展开需要了解的朋友可以详细参考《Linux 36.2Jetson Orin Nano之基础环境构建》
这里的更新系统更多的是需要对系统进行一些软件包上的整理。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade比如有的时候会出现一些依赖问题或者多余的安装包请使用以下指令进行清理。
$ sudo apt-get clean
$ sudo apt-get autoclean3. 安装Gazebo环境
3.1 安装Gazebo
Gazebo Garden安装
$ sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
$ echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list /dev/null
$ sudo apt-get install gz-garden3.2 安装插件
$ sudo apt install libgz-sim7-dev rapidjson-dev
$ git clone gitgithub.com:ArduPilot/ardupilot_gazebo.git
$ cd ardupilot_gazebo
$ mkdir build cd build
$ cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPERelWithDebInfo
$ make -j43.3 配置插件
$ export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATHardupilot_gazebo path/build:$GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH
$ export GZ_SIM_RESOURCE_PATHardupilot_gazebo path/models:$HOME/ardupilot_gazebo/worlds:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
or
$ echo export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH$HOME/ardupilot_gazebo/build:${GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH} ~/.bashrc
$ echo export GZ_SIM_RESOURCE_PATH$HOME/ardupilot_gazebo/models:$HOME/ardupilot_gazebo/worlds:${GZ_SIM_RESOURCE_PATH} ~/.bashrc3.4 测试Gazebo
$ gz sim -v4 -r shapes.sdf
$ gz sim -v4 -r iris_runway.sdf --render-engine ogre4. 安装Arudpilot-SITL环境
4.1 克隆工程
$ git clone gitgithub.com:SnapDragonfly/ardupilot.git
$ git checkout Copter-4.5-lida2003
$ git log -n 1
commit b4407356a9193069c7f48b9dfed8785504968fca (HEAD - Copter-4.5-lida2003, origin/Copter-4.5-lida2003)
Merge: 220478c733 913ec4b29c
Author: Daniel Li lida_mail163.com
Date: Thu Apr 11 07:44:19 2024 0800Merge branch Copter-4.5 into Copter-4.5-lida20034.2 编译准备
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive
$ Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y4.3 环境配置
$ pwd
/home/daniel/ardupilot$ export PATH$PATH:ardupilot path/Tools/autotest
$ export PATH/usr/lib/ccache:$PATH$ . ~/.profile4.4 配置编译
$ ./waf configure --board sitl # software-in-the-loop simulator
or
$ ./waf configure --board sitl --debug # software-in-the-loop simulator with debug symbols
$ ./waf4.5 测试运行
第一次测试运行清理虚拟EEPROM参数
$ sim_vehicle.py -w -v ArduCopter加载默认参数后正常启动SITL模拟器
$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter
or
$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter --custom-location30.218788,120.092316,281,905. 测试运行 十里琅珰模拟飞行BF飞行路线BetaFlight Mark4 十里琅珰 ELRS3.0 500mW_Dyn Jetson Orin运行起飞点模拟命令
$ sim_vehicle.py --console --map -v ArduCopter --custom-location30.3051391,120.1556749,8.71000003814697,90MissionPlanner 连接 TCP端口5763 视频将Jetson Orin上的Map地图和MissionPlanner组合叠加显示 Jetson Orin(Gazebo Ardupilot 4.5.1SITL) MissionPlanner 整体来看效果不错后面看看能否将3D环境也加进来后续可以模拟障碍物中飞行。
6. 参考资料
【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍 【2】PX4模块设计之一SITL HITL模拟框架 【3】PX4模块设计之七Ubuntu 20.04搭建Gazebo模拟器 【4】PX4模块设计之八Ubuntu 20.04搭建FlightGear模拟器 【5】PX4开发环境搭建–模拟器编译及QGroundControl RC遥控模拟配置 【6】ArduPilot开源飞控之MAVProxy简介
