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时间进度条 timebar用起来简单
姿态转换 欧拉角、姿态矩阵、等效旋转矩阵、姿态四元数、运载火箭使用的欧拉角之间的转换。 轨迹生成 seg trjsegment(seg, segtype, lasting, w, a, var1) 输出值seg是轨迹片段片段作者是一段一段生成轨迹的每一段的轨迹放在前一段的后面 • Segtype:几种基本运行类型的选择用单引号括住 ○ init初始化 uniform静止 Accelerate/deaccelerate:加减速 Coturnleft向左转弯 coturnright:向右转弯 Clmb/decent上升/下降 • Lasting:本段路程持续时间 • W:角速率若有单位是角度 • A:加速度若有 • Var1:输出类型 输出的seg里面的wat是一个8列的矩阵第一列代表每一个阶段的持续时间第二列代表该阶段的速度大小35列分别为角速率、68为三轴加速度6为转弯、7为前项8为爬坡时的 trj trjsimu(avp0, wat, ts, repeats) 输出值trj是 • Avp0初始的AVP • Wat轨迹片段与trjsegment函数一起使用这里即为输出的seg的seg.wat • Ts采样周期 repeats重复次数忽略时即视为0用nargin判断输入参数的量
