西安网站设计建设公司,在线网页制作培训,wordpress如何连接到数据库,宁波seo网站推广软件STM32笔记---CAN采样点设置和报错 采样点设置再同步补偿宽度#xff08;SJW#xff09;设置 报错分析CAN中断使能寄存器CAN错误状态寄存器 采样点设置
以前配置CAN参数的BS1和BS2参数时认为总线波特率符合要求就可以了#xff0c;其实同一个波特率可能对应多组参数设置的情… STM32笔记---CAN采样点设置和报错 采样点设置再同步补偿宽度SJW设置 报错分析CAN中断使能寄存器CAN错误状态寄存器 采样点设置
以前配置CAN参数的BS1和BS2参数时认为总线波特率符合要求就可以了其实同一个波特率可能对应多组参数设置的情况这时就要从采样点的角度来考虑了。 采样点计算 ( 1 B S 1 ) / ( 1 B S 1 B S 2 ) (1BS1) / (1 BS1 BS2) (1BS1)/(1BS1BS2) CiA推荐的采样点设置当波特率 800K采样点75%当波特率 500K采样点80% 当波特率 500K采样点87.5% 。
再同步补偿宽度SJW设置
再同步补偿宽度SJW的设置范围位1-4TQ相当于CAN总线的采样点可以根据实际情况在1-4个TQ范围内进行调整这个值大可以增大CAN波特率的容错范围。 可以参考参考手册中位时序部分的描述。
参考连接https://zhuanlan.zhihu.com/p/38299092
参考文章 http://www.zlgcan.com/cancaiyang/68/
报错分析
之前使用CAN总线一直没详细搞清楚使能的错误中断都具体对应的是什么使用的时候一下把所有的CAN错误中断都使能上正好今天遇到的CAN总线的一些问题详细看了下。 使能所有的CAN错误中断
/* 使能CAN错误中断 */HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_ERROR | CAN_IT_BUSOFF | CAN_IT_ERROR_PASSIVE | CAN_IT_ERROR_WARNING | CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);CAN中断使能寄存器 这里我们要搞清楚ERRIE和后面LCEIE,BOFIE,EPVIE,EWGIE几个中断使能的关系ERRIE相当于错误使能的总开关其它的错误中断使能相当于分开关这里我们可以在HAL库的CAN中断处理的部分找到依据ERRIE中断使能后出错时会将主状态寄存器MSR中的ERRI位置位然后再依次判断有哪些分开关管理的错误中断触发了。
/* Error interrupts management *********************************************/if ((interrupts CAN_IT_ERROR) ! 0U){if ((msrflags CAN_MSR_ERRI) ! 0U){/* Check Error Warning Flag */if (((interrupts CAN_IT_ERROR_WARNING) ! 0U) ((esrflags CAN_ESR_EWGF) ! 0U)){/* Set CAN error code to Error Warning */errorcode | HAL_CAN_ERROR_EWG;/* No need for clear of Error Warning Flag as read-only */}/* Check Error Passive Flag */if (((interrupts CAN_IT_ERROR_PASSIVE) ! 0U) ((esrflags CAN_ESR_EPVF) ! 0U)){/* Set CAN error code to Error Passive */errorcode | HAL_CAN_ERROR_EPV;/* No need for clear of Error Passive Flag as read-only */}/* Check Bus-off Flag */if (((interrupts CAN_IT_BUSOFF) ! 0U) ((esrflags CAN_ESR_BOFF) ! 0U)){/* Set CAN error code to Bus-Off */errorcode | HAL_CAN_ERROR_BOF;/* No need for clear of Error Bus-Off as read-only */}/* Check Last Error Code Flag */if (((interrupts CAN_IT_LAST_ERROR_CODE) ! 0U) ((esrflags CAN_ESR_LEC) ! 0U)){switch (esrflags CAN_ESR_LEC){case (CAN_ESR_LEC_0):/* Set CAN error code to Stuff error */errorcode | HAL_CAN_ERROR_STF;break;case (CAN_ESR_LEC_1):/* Set CAN error code to Form error */errorcode | HAL_CAN_ERROR_FOR;break;case (CAN_ESR_LEC_1 | CAN_ESR_LEC_0):/* Set CAN error code to Acknowledgement error */errorcode | HAL_CAN_ERROR_ACK;break;case (CAN_ESR_LEC_2):/* Set CAN error code to Bit recessive error */errorcode | HAL_CAN_ERROR_BR;break;case (CAN_ESR_LEC_2 | CAN_ESR_LEC_0):/* Set CAN error code to Bit Dominant error */errorcode | HAL_CAN_ERROR_BD;break;case (CAN_ESR_LEC_2 | CAN_ESR_LEC_1):/* Set CAN error code to CRC error */errorcode | HAL_CAN_ERROR_CRC;break;default:break;}/* Clear Last error code Flag */CLEAR_BIT(hcan-Instance-ESR, CAN_ESR_LEC);}}/* Clear ERRI Flag */__HAL_CAN_CLEAR_FLAG(hcan, CAN_FLAG_ERRI);}CAN错误状态寄存器 这个位置就是发生CAN错误时实际要重点关注的位置这个位置描述了具体是什么错误状态然后寻找对应的解决办法。
