郑州微信公众号网站建设,港闸网站建设制作,上海做企业网站,新生活化妆品cms系统下载目录 0 专栏介绍1 Docker与机器人应用2 Docker安装步骤3 Docker常用命令3.1 创建与启动容器3.2 暂停与删除容器3.3 容器文件拷贝3.4 构建镜像与上下文 0 专栏介绍
本专栏旨在通过对ROS的系统学习#xff0c;掌握ROS底层基本分布式原理#xff0c;并具有机器人建模和应用ROS进… 目录 0 专栏介绍1 Docker与机器人应用2 Docker安装步骤3 Docker常用命令3.1 创建与启动容器3.2 暂停与删除容器3.3 容器文件拷贝3.4 构建镜像与上下文 0 专栏介绍
本专栏旨在通过对ROS的系统学习掌握ROS底层基本分布式原理并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。
详情《ROS从入门到精通》 1 Docker与机器人应用
Docker是一个开源的容器化平台用于构建、发布和运行应用程序。它允许开发人员将应用程序及其依赖项打包为一个轻量级、可移植的容器中并在不同的环境中运行。Docker容器提供了一种隔离机制使得应用程序能够在相同的硬件上以相同的方式运行而不需要担心环境依赖问题。此外Docker还提供了一组工具用于管理、部署和扩展容器化应用程序。由于Docker的便捷性和灵活性它已经成为现代应用程序开发和部署的标准之一。
Docker的核心概念包括以下几个方面 镜像(Image)Docker镜像是一个只读文件其中包含了应用程序运行所需的所有依赖关系和配置信息。开发人员可以使用Dockerfile文件来定义镜像然后使用Docker构建工具来生成镜像。 容器(Container)Docker容器是基于镜像创建的可运行实例。容器提供了一个独立的运行环境可以在其中运行应用程序并与其他容器和主机操作系统隔离开来。容器在启动时会复制镜像然后根据镜像中定义的配置信息启动应用程序。 仓库(Repository)Docker仓库用于存储和管理Docker镜像。开发人员可以将自己创建的镜像上传到公共或私有仓库中以供其他人使用或共享。 DockerfileDockerfile是一个文本文件其中包含了定义Docker镜像的指令。例如它可以定义镜像的基础操作系统、安装软件包、设置环境变量等。 Docker ComposeDocker Compose是一个工具可以定义和运行多个Docker容器组成的应用程序。使用Docker Compose开发人员可以轻松地定义和部署复杂的应用程序而无需手动管理每个容器。 Docker SwarmDocker Swarm是一个原生的Docker集群管理工具用于在多个Docker主机之间分配和管理容器。使用Docker Swarm开发人员可以轻松地扩展应用程序并提高其可用性和可靠性。 在机器人应用中Docker具有重要的意义和作用。以下是几个方面 隔离性由于机器人应用涉及到许多组件例如操作系统、软件包、库、驱动程序等这些组件之间可能存在依赖关系和冲突。使用Docker可以将这些组件打包到一个容器中使其与其他容器和主机操作系统隔离开来从而避免了这些依赖关系和冲突。 可移植性在机器人应用中通常需要在不同的设备上运行应用程序例如在不同的机器人、云服务器或本地计算机上运行。使用Docker可以将应用程序及其依赖项打包为一个可移植的容器在不同的设备上以相同的方式运行从而提高了应用程序的可移植性和可靠性。 简化部署机器人应用通常需要部署到多个设备上例如在不同的机器人、云服务器或本地计算机上运行。使用Docker可以轻松地部署应用程序并确保每个设备上运行的应用程序都一致。 提高效率在机器人应用中通常需要频繁地测试和部署应用程序。使用Docker可以快速创建和销毁容器从而提高了测试和部署的效率。
2 Docker安装步骤
首先更新软件包索引并且安装必要的依赖
sudo apt update
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common由于Docker的官方源下载比较慢需要更换为国内源例如腾讯源
添加Docker使用的GPG公钥curl -fsSL https://mirrors.cloud.tencent.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -添加Docker远程仓库并再次更新软件包索引sudo add-apt-repository deb [archamd64] https://mirrors.cloud.tencent.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable
sudo apt-get update接着安装最新版本的Docker
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io更换Docker的镜像源为国内源否则部署Docker内部应用时安装依赖的速度很慢
sudo gedit /etc/docker/daemon.json复制以下代码
{registry-mirrors: [https://mirror.ccs.tencentyun.com,https://docker.mirrors.ustc.edu.cn]
}重启Docker完成安装
sudo systemctl restart docker测试Docker是否安装成功
sudo docker run hello-world安装完成后只有root用户可以使用Docker命令非root用户会显示拒绝访问
winterwinter:~$ docker imagespermission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Get http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/images/json: dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied为了使普通用户也能访问Docker需要进行用户组配置
添加Docker groupsudo groupadd docker将当前非root用户添加到Docker的groupsudo gpasswd -a ${USER} docker增加docker.sock文件的权限sudo chmod arw /var/run/docker.sock重启服务sudo service docker restart新开一个终端以普通用户测试Docker命令winterwinter:~$ docker imagesREPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE
hello-world latest d2c94e258dcb 8 months ago 13.3kBDocker的版本卸载则采用以下命令
sudo apt remove docker docker-engine docker.io containerd runc3 Docker常用命令
3.1 创建与启动容器
create命令从Docker镜像创建一个全新的容器但不会立即运行它
docker create IMAGE[:TAG]start命令将启动任何已停止的容器
docker start IMAGE[:TAG]run命令式上述两种命令的结合用于创建并启动容器
docker run [OPTIONS] IMAGE[:TAG] [COMMAND] [ARG...]Docker提供了非常丰富的命令参数
-d, --detachfalse 指定容器运行于前台还是后台默认为false
-i, --interactivefalse 打开STDIN用于控制台交互
-t, --ttyfalse 分配tty设备该可以支持终端登录默认为false
-u, --user 指定容器的用户
-a, --attach[] 登录容器必须是以docker run -d启动的容器
-w, --workdir 指定容器的工作目录
-c, --cpu-shares0 设置容器CPU权重在CPU共享场景使用
-e, --env[] 指定环境变量容器中可以使用该环境变量
-m, --memory 指定容器的内存上限
-P, --publish-allfalse 指定容器暴露的端口
-p, --publish[] 指定容器暴露的端口
-h, --hostname 指定容器的主机名
-v, --volume[] 给容器挂载存储卷挂载到容器的某个目录
--volumes-from[] 给容器挂载其他容器上的卷挂载到容器的某个目录
--cap-add[] 添加权限
--cap-drop[] 删除权限
--cidfile 运行容器后在指定文件中写入容器PID值一种典型的监控系统用法
--cpuset 设置容器可以使用哪些CPU此参数可以用来容器独占CPU
--device[] 添加主机设备给容器相当于设备直通
--dns[] 指定容器的dns服务器
--dns-search[] 指定容器的dns搜索域名写入到容器的/etc/resolv.conf文件
--entrypoint 覆盖image的入口点
--env-file[] 指定环境变量文件文件格式为每行一个环境变量
--expose[] 指定容器暴露的端口即修改镜像的暴露端口
--link[] 指定容器间的关联使用其他容器的IP、env等信息
--lxc-conf[] 指定容器的配置文件只有在指定--exec-driverlxc时使用
--name 指定容器名字后续可以通过名字进行容器管理links特性需要使用名字
--netbridge 容器网络设置: bridge 使用docker daemon指定的网桥 host //容器使用主机的网络 container:NAME_or_ID //使用其他容器的网络共享IP和PORT等网络资源 none 容器使用自己的网络类似--netbridge但是不进行配置
--privilegedfalse 指定容器是否为特权容器特权容器拥有所有的capabilities
--restartno 指定容器停止后的重启策略: no容器退出时不重启 on-failure容器故障退出返回值非零时重启 always容器退出时总是重启
--rmfalse 指定容器停止后自动删除容器(不支持以docker run -d启动的容器)
--sig-proxytrue 设置由代理接受并处理信号但是SIGCHLD、SIGSTOP和SIGKILL不能被代理在容器启动后可以在其他终端通过
docker exec -it container ID /bin/bash进入该容器
3.2 暂停与删除容器
使用
docker ps -a查看所有容器的运行状态对于不需要使用的容器可以使用
删除docker rm container ID暂停docker stop container ID清除所有处于终止状态的容器docker container prune对于不需要的镜像则可以使用
docker rmi image ID删除。注意删除某个镜像前需要删除所有使用该镜像的容器
3.3 容器文件拷贝
主要分为两种
从容器内拷出docker cp container ID:path_in_container path_out_container从外部拷贝文件到容器内docker cp path_out_container container ID:path_in_container3.4 构建镜像与上下文
通过Dockerfile来制作镜像
docker build -f ./Dockerfile -t IMAGE:Tag /opt参数如下
-f #指定Dockerfile文件不指定默认为当前路径的Dockerfile
-t #指定新生成的镜像名:Tag
/opt #代表构建镜像的上下文通常使用点(.)表示在当前路径其工作原理是
客户端执行build构建命令客户端将构建命令后面指定的路径/opt下的所有文件打包发送给Docker服务端缺省则为当前目录服务端收到并解压客户端发送的包根据Dockerfile里的指令进行镜像的分层构建
这里的/opt称为Docker的上下文路径 更多精彩专栏
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