网站基本维护,企业网站不备案可以吗,在线免费网页代理,网站建设平台多少钱省赛:由于这个比赛是两年一届#xff0c;并未做足充分的准备#xff0c;但是通过一定的单片机基础#xff0c;加上速成能力#xff0c;也就是熬夜学#xff0c;通过疯狂的网络搜索#xff0c;在省赛第5 入选国赛 下面来简单介绍一下我们作品#xff1a; 主控#xff1…省赛:由于这个比赛是两年一届并未做足充分的准备但是通过一定的单片机基础加上速成能力也就是熬夜学通过疯狂的网络搜索在省赛第5 入选国赛 下面来简单介绍一下我们作品 主控因为识别如果你不将图像处理放到主控上处理就有点麻烦因为我们是使用的K210作为识别装置的识别速度很快如果进行识别发串口就有点赌本来速度就快处理都处理不过来当然你也可以用个取平均的算法貌似这样也不是很好还是得把识别和分类放到一起这样处理才连贯。
最开始考虑的使用openmv或者opencv在树莓派上做图像识别。 这个方案现阶段真不建议尝试说实话效果很不好。先不说准确率了光是识别帧率就低到离谱。 所以当时也很巧合发现一款很不错上手很简单的开发板。就是Sipeed科技推出的几款k210芯片的开发板第一眼看到真是精致再了解它的功能简直强大再看它的价格wc好划算虽然这一年涨价了还涨了不少。尤其是这么小巧的一个板子跑图像识别真是强还很流畅为什么呢自己去看吧。 原文链接https://blog.csdn.net/GUA8122HOU/article/details/120317568
这是k210总代码
#2023 10 15 派大星改
# object classifier boot.py
# generated by maixhub.com
from fpioa_manager import *
from modules import ultrasonic
from fpioa_manager import fm
from Maix import GPIO
import math
import struct
import sensor, image, lcd, time
import KPU as kpu
import gc, sys
from Maix import GPIO
from machine import UART
from machine import Timer,PWM
#
#
i 8
# 定义超声波传感器的触发引脚和回响引脚
trig_pin 0
echo_pin 1#控制串口通信
board_info_tx15
board_info_rx17
# 将GPIO口初始化为输入/输出模式
fm.register(trig_pin, fm.fpioa.GPIO0)
fm.register(echo_pin, fm.fpioa.GPIO1)
trig GPIO(GPIO.GPIO0, GPIO.OUT)
echo GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.IN)
tim Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, modeTimer.MODE_PWM) #控制2个云台舵机
S1 PWM(tim, freq50, duty0, pin21)
tim Timer(Timer.TIMER1, Timer.CHANNEL0, modeTimer.MODE_PWM)
S2 PWM(tim, freq50, duty0, pin23)value 0xFF
s struct.pack(B, value)
list_of_values [255]*3
s struct.pack(3B, *list_of_values) #串口通信结束符fm.register(board_info_tx,fm.fpioa.UART1_TX,forceTrue)
fm.register(board_info_rx,fm.fpioa.UART1_RX,forceTrue)
uart_A UART(UART.UART1, 115200, 8, None, 1, timeout1000, read_buf_len4096)
#uart_A UART(UART.UART1, 115200,read_buf_len4096)def Servo_1(servo,angle):S1.duty((angle90)/180*102.5) #竖直舵机
def Servo_2(servo,angle):S2.duty((angle90)/270*102.5) #水平舵机
#超声波
def measure_distance():trig.value(0) # 发送触发信号time.sleep_ms(2)trig.value(1)time.sleep_us(10)trig.value(0)start_time time.ticks_ms()while echo.value() 0 and time.ticks_diff(time.ticks_ms(), start_time) 3000:pass# 如果等待超时返回错误代码 -1if time.ticks_diff(time.ticks_ms(), start_time) 3000:print(Error: no echo received!)return -1# 记录回响信号的时间戳t1 time.ticks_us()while echo.value() 1:passt2 time.ticks_us()print(t2)# 计算距离单位厘米duration t2 - t1distance duration * 0.017print(distance)if distance 15: #距离判断write_str (t20.bco63488)uart_A.write(write_str)print(满载)uart_A.write(s)else:write_str (t20.bco34784)uart_A.write(write_str)print(未满载)uart_A.write(s)returndef lcd_show_except(e):import uioerr_str uio.StringIO()sys.print_exception(e, err_str)err_str err_str.getvalue()img image.Image(size(224,224))img.draw_string(0, 10, err_str, scale1, color(0xff,0x00,0x00))lcd.display(img)#开机启动########################################################################################################################
def main(labels None, model_addr/sd/m.kmodel, sensor_window(224, 224), lcd_rotation0, sensor_hmirrorFalse, sensor_vflipFalse):sensor.reset()sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)sensor.set_framesize(sensor.QVGA)sensor.set_windowing(sensor_window)sensor.set_hmirror(sensor_hmirror)sensor.set_vflip(sensor_vflip)sensor.run(1)lcd.init(type1,invert1) #小LCD屏幕lcd.rotation(lcd_rotation)lcd.clear(lcd.WHITE)if not labels:with open(labels.txt,r) as f:exec(f.read())if not labels:print(no labels.txt)img image.Image(size(320, 240))img.draw_string(90, 110, no labels.txt, color(255, 0, 0), scale2)lcd.display(img)return 1try:img image.Image(startup.jpg)lcd.display(img)except Exception:img image.Image(size(320, 240))img.draw_string(90, 110, loading model..., color(255, 255, 255), scale2)lcd.display(img)task kpu.load(model_addr)try:
####################################循环######################################################################################a 0while(a3):print(启动)write_str (page main) #跳到计数主屏幕uart_A.write(write_str)uart_A.write(s)print(write_str)a1while(True):Servo_1(S1, i)Servo_2(S2, 0)time.sleep_ms(500)measure_distance() #满载检查print(满载jianche )write_str (n5.val0) #初始化串口屏幕uart_A.write(write_str)uart_A.write(s)print(write_str)while(True):img sensor.snapshot()t time.ticks_ms()fmap kpu.forward(task, img)t time.ticks_ms() - tplistfmap[:]pmaxmax(plist) #判断最大置信度if pmax 0.4: #检测空物品empty_str Not subjectimg.draw_string(0, 0, empty_str, scale2)lcd.display(img)Servo_1(S1, i)Servo_2(S2, 0)breakmax_indexplist.index(pmax)img.draw_string(0,0, %.2f : %s %(pmax, labels[max_index].strip()), scale2)img.draw_string(0, 200, t:%dms %(t), scale2)lcd.display(img)if plist.index(pmax)0 or plist.index(pmax)6: #fruit vegetable 厨余垃圾if pmax 0.5:time.sleep_ms(50) #等待垃圾掉落待静止的时间Servo_2(S2,90)time.sleep_ms(1000)Servo_1(S1,-20)time.sleep_ms(1500)#write_str ()Servo_1(S1,i)time.sleep_ms(400)Servo_2(S2,0)time.sleep_ms(1000)uart_A.write(t7.txt\厨余垃圾\)print(厨余垃圾ok)uart_A.write(s)time.sleep_ms(450) #舵机归位Servo_1(S1,i)time.sleep_ms(450)break#time.sleep_ms(500) #等待垃圾掉落待静止的时间if plist.index(pmax) 1 or plist.index(pmax)2 or plist.index(pmax) 7: #capsule 有害垃圾if pmax 0.6: #0.5time.sleep_ms(50) #时隔几秒后继续检测垃圾#Servo_2(S2,90)#time.sleep_ms(500)Servo_1(S1,-30)time.sleep_ms(1500)#write_str ()uart_A.write(t7.txt\有害垃圾\)print(有害垃圾ok)uart_A.write(s)time.sleep_ms(450) #舵机归位Servo_1(S1,i)Servo_2(S2,0)time.sleep_ms(450)breakif plist.index(pmax)4 or plist.index(pmax)8: #bottle 可回收垃圾if pmax 0.5:time.sleep_ms(50) #等待垃圾掉落待静止的时间Servo_2(S2,180)time.sleep_ms(1000)Servo_1(S1,-20)time.sleep_ms(1500)#write_str ()Servo_1(S1,i)time.sleep_ms(400)Servo_2(S2,0)time.sleep_ms(1000)uart_A.write(t7.txt\可回收垃圾\)print(可回收垃圾ok)uart_A.write(s)time.sleep_ms(1200) #舵机归位breakif plist.index(pmax)3 or plist.index(pmax) 5 or plist.index(pmax) 9: #cigarette 其他垃圾if pmax 0.7: #0.5time.sleep_ms(50) #等待垃圾掉落待静止的时间Servo_2(S2,-90)time.sleep_ms(1000)Servo_1(S1,-20)time.sleep_ms(1500)#write_str ()Servo_1(S1,i)time.sleep_ms(400)Servo_2(S2,0)time.sleep_ms(1000)uart_A.write(t7.txt\其他垃圾\)print(其他垃圾ok)uart_A.write(s)time.sleep_ms(450) #舵机归位Servo_1(S1,i)Servo_2(S2,0)time.sleep_ms(500)breakuart.deinit() # uart.deinit()和kpu.deinit(task)用于关闭UART和释放模型资源。del uartexcept Exception as e:raise efinally:if not task is None:kpu.deinit(task)if __name__ __main__:try :#labels [bottle, brick, capsule, pill, stone, vegetable]#labels [chuyu, dainci, jiaolang, shitou, shuiping, taoci, yaobaozhung, yilaguan]labels [chuyu, dainci, jiaolang, shitou, shuiping, taoci, xiaotudou, yaobaozhung, yilaguan, zhuangtou]main(labelslabels, model_addr/sd/m.kmodel)except Exception as e:sys.print_exception(e)lcd_show_except(e)finally:gc.collect()
识别K210虽然这东西是挺强的但是模型有点难训练。我们是根据maixpy 官网的本地环境来进行训练的环境有点麻烦也可以直接CPU跑 但是有点发烫 我电脑都跑坏了修了我300大洋所以还是使用GPU跑训练速度也快、 分类装置初赛直接就是云台加舵机没啥讲的k210控制就可以了
满载检测超声波检查省赛的时候就做了一个因为超声波挺费时间的比赛一个物体识别的时间是有要求的我们做了一个结果没用上没抽到国赛我把其他三个加上去结果是我自己选一个气死开始我还用小车的红外避障模块来做简单的一批后面还是觉得测的不如超声波准。还是用的
import time
from fpioa_manager import fm
from Maix import GPIO# 定义超声波传感器的触发引脚和回响引脚
trig_pin 0
echo_pin 1# 将GPIO口初始化为输入/输出模式
fm.register(trig_pin, fm.fpioa.GPIO0)
fm.register(echo_pin, fm.fpioa.GPIO1)
trig GPIO(GPIO.GPIO0, GPIO.OUT)
echo GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.IN)def measure_distance():# 发送触发信号trig.value(0)time.sleep_ms(2)trig.value(1)time.sleep_us(10)trig.value(0)# 等待回响信号while echo.value() 0:passt1 time.ticks_us()while echo.value() 1:passt2 time.ticks_us()# 计算距离单位厘米duration t2 - t1distance duration * 0.034 / 2return distancewhile True:distance measure_distance()print(Distance: %.2f cm % distance)time.sleep(1)屏幕直接使用串口屏简单的要si,不要十分复杂的代码你会发串口就可以用。
压缩我们使用的是电动推杆用arduino uno 控制 通过监听串口判断是不是可回收垃圾然后启动
项目地址求求了点个stars把
