网站设计标语,全网霸屏推广系统,在线查看qq空间网站,wordpress的文章中可以添加图片吗今天介绍一篇使用Diffusion模型来生成超分辨率雷达点云的方法。毫米波雷达传感器在不利的环境条件下可以保持稳定的性能#xff0c;使其成为室外移动机器人全天候感知任务的一个有希望的解决方案。然而#xff0c;雷达点云相对稀疏#xff0c;包含大量鬼点#xff0c;极大地… 今天介绍一篇使用Diffusion模型来生成超分辨率雷达点云的方法。毫米波雷达传感器在不利的环境条件下可以保持稳定的性能使其成为室外移动机器人全天候感知任务的一个有希望的解决方案。然而雷达点云相对稀疏包含大量鬼点极大地限制了毫米波雷达技术的发展。
在本文中作者提出了一种新的三维点云超分辨率方法称为雷达扩散Radar Diffusion。本文的方法采用逆均值随机微分方程 (SDE) 定义的扩散模型。使用提出的具有对应LiDAR点云监督的新目标函数能够有效地处理雷达鬼点并将稀疏的毫米波雷达点云增强到密集的像激光雷达的点云。在两个不同的数据集上评估了本文提出的方法实验结果表明本文提出的方法在3D雷达超分辨率任务中优于最先进的基线方法。此外还证明了增强的雷达点云能够用于下游雷达配准任务。
论文链接https://arxiv.org/abs/2404.06012 文章目录 1. Approach2. Experimental Evaluation3. 推荐阅读 1. Approach 2. Experimental Evaluation 3. 推荐阅读
本文使用的扩散模型可以参考这篇论文Image Restoration with Mean-Reverting Stochastic Differential Equations
