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直流有刷电机多环控制实现
硬件设计
直流电机三环#xff08;速度环、电流环、位置环#xff09;串级PID控制-位置式PID
编程要点
配置ADC可读取电流值
配置基本定时器6产生定时中断读取当前电路中驱动电机的电流值并执行PID运算
配置定时器1输出PWM控制电机
配…目录
直流有刷电机多环控制实现
硬件设计
直流电机三环速度环、电流环、位置环串级PID控制-位置式PID
编程要点
配置ADC可读取电流值
配置基本定时器6产生定时中断读取当前电路中驱动电机的电流值并执行PID运算
配置定时器1输出PWM控制电机
配置定时器3读取编码器的计数值
ADC数据处理
编写位置式PID算法 直流有刷电机多环控制实现 外环的输出会作为内环的输入。外环一般是最终要控制的效果 硬件设计 可选L298N电机驱动板、野火MOS搭建的驱动板。 直流电机三环速度环、电流环、位置环串级PID控制-位置式PID
编程要点 配置ADC可读取电流值。 配置基本定时器TIM6产生定时中断执行PID运算。 配置高级定时器TIM1输出PWM控制电机。 配置通用定时器TIM3读取编码器的计数值。 ADC数据处理。 编写位置式PID算法。 编写位置环、速度环、电流环控制函数。 增加上位机曲线观察相关代码。 编写按键控制代码。 配置ADC可读取电流值
#define VBUS_MAX 14 // 电压最大值
#define VBUS_MIN 10 // 电压最小值#define VBUS_HEX_MAX ((VBUS_MAX/37.01.24)/VREF*65536) // 电压最大值测量电压是电源电压的1/37
#define VBUS_HEX_MIN ((VBUS_MIN/37.01.24)/VREF*65536) // 电压最小值测量电压是电源电压的1/37__IO uint16_t ADC_ConvertedValue;
DMA_HandleTypeDef DMA_Init_Handle;
ADC_HandleTypeDef ADC_Handle;static uint16_t adc_buff[1024];
static uint16_t vbus_adc_mean 0; // 电源电压 ADC 采样结果平均值
static uint32_t adc_mean_sum 0; // 平均值累加
static uint32_t adc_mean_count 0; // 累加计数/*** brief 电流采集初始化* param 无* retval 无*/
void ADC_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;__GPIOB_CLK_ENABLE();__DMA2_CLK_ENABLE();__ADC1_CLK_ENABLE();// PB1--电流GPIO_InitStructure.Pin GPIO_PIN_1;GPIO_InitStructure.Mode GPIO_MODE_ANALOG;GPIO_InitStructure.Pull GPIO_NOPULL;HAL_GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure);// PB0--电压GPIO_InitStructure.Pin GPIO_PIN_0;HAL_GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure);// ADC1使用DMA2数据流0通道0这个是手册固定死的DMA_Init_Handle.Instance DMA2_Stream0;DMA_Init_Handle.Init.Direction DMA_PERIPH_TO_MEMORY;DMA_Init_Handle.Init.PeriphInc DMA_PINC_DISABLE;DMA_Init_Handle.Init.MemInc DMA_MINC_ENABLE;DMA_Init_Handle.Init.PeriphDataAlignment DMA_PDATAALIGN_HALFWORD;DMA_Init_Handle.Init.MemDataAlignment DMA_MDATAALIGN_HALFWORD;DMA_Init_Handle.Init.Mode DMA_CIRCULAR;DMA_Init_Handle.Init.Priority DMA_PRIORITY_HIGH;DMA_Init_Handle.Init.FIFOMode DMA_FIFOMODE_DISABLE;DMA_Init_Handle.Init.FIFOThreshold DMA_FIFO_THRESHOLD_HALFFULL;DMA_Init_Handle.Init.MemBurst DMA_MBURST_SINGLE;DMA_Init_Handle.Init.PeriphBurst DMA_PBURST_SINGLE;// 选择 DMA 通道通道存在于流中DMA_Init_Handle.Init.Channel DMA_CHANNEL_0;//初始化DMA流流相当于一个大的管道管道里面有很多通道HAL_DMA_Init(DMA_Init_Handle);__HAL_LINKDMA(ADC_Handle, DMA_Handle, DMA_Init_Handle);ADC_Handle.Instance ADC1;ADC_Handle.Init.ClockPrescaler ADC_CLOCKPRESCALER_PCLK_DIV4;ADC_Handle.Init.Resolution ADC_RESOLUTION_12B;ADC_Handle.Init.ScanConvMode ENABLE;ADC_Handle.Init.ContinuousConvMode ENABLE;ADC_Handle.Init.DiscontinuousConvMode DISABLE;ADC_Handle.Init.NbrOfDiscConversion 0;ADC_Handle.Init.ExternalTrigConvEdge ADC_EXTERNALTRIGCONVEDGE_NONE;ADC_Handle.Init.ExternalTrigConv ADC_SOFTWARE_START;ADC_Handle.Init.DataAlign ADC_DATAALIGN_LEFT;ADC_Handle.Init.NbrOfConversion 2;ADC_Handle.Init.DMAContinuousRequests ENABLE;ADC_Handle.Init.EOCSelection ADC_EOC_SINGLE_CONV;HAL_ADC_Init(ADC_Handle);ADC_ChannelConfTypeDef ADC_Config;ADC_Config.Channel ADC_CHANNEL_9;ADC_Config.Rank 1;ADC_Config.SamplingTime ADC_SAMPLETIME_3CYCLES;ADC_Config.Offset 0;HAL_ADC_ConfigChannel(ADC_Handle, ADC_Config);/** Configure the analog watchdog*/ADC_AnalogWDGConfTypeDef AnalogWDGConfig {0};AnalogWDGConfig.WatchdogMode ADC_ANALOGWATCHDOG_SINGLE_REG;AnalogWDGConfig.HighThreshold VBUS_HEX_MAX;AnalogWDGConfig.LowThreshold VBUS_HEX_MIN;AnalogWDGConfig.Channel ADC_CHANNEL_8;AnalogWDGConfig.ITMode ENABLE;if (HAL_ADC_AnalogWDGConfig(ADC_Handle, AnalogWDGConfig) ! HAL_OK){while (1);}/** Configure for the selected ADC regular channel its corresponding rank in the sequencer and its sample time.*/ADC_Config.Channel ADC_CHANNEL_8;ADC_Config.Rank 2;ADC_Config.SamplingTime ADC_SAMPLETIME_3CYCLES;ADC_Config.Offset 0;if (HAL_ADC_ConfigChannel(ADC_Handle, ADC_Config) ! HAL_OK){while (1);}// 外设中断优先级配置和使能中断配置HAL_NVIC_SetPriority(DMA2_Stream0_IRQn, 4, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA2_Stream0_IRQn);HAL_NVIC_SetPriority(ADC_IRQn, 3, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(ADC_IRQn);HAL_ADC_Start_DMA(ADC_Handle, (uint32_t *)adc_buff, 1024);
} 配置基本定时器6产生定时中断读取当前电路中驱动电机的电流值并执行PID运算
TIM_HandleTypeDef TIM_TimeBaseStructure;/*** brief 初始化基本定时器定时默认50ms产生一次中断* param 无* retval 无*/
void TIMx_Configuration(void)
{HAL_NVIC_SetPriority(TIM6_DAC_IRQn, 1, 3);HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_DAC_IRQn);__TIM6_CLK_ENABLE();TIM_TimeBaseStructure.Instance TIM6;TIM_TimeBaseStructure.Init.Period 50 * 50 - 1;TIM_TimeBaseStructure.Init.Prescaler 1680 - 1;TIM_TimeBaseStructure.Init.CounterMode TIM_COUNTERMODE_UP;TIM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_Base_Init(TIM_TimeBaseStructure);// 开启定时器更新中断HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_TimeBaseStructure);uint32_t temp (__HAL_TIM_GET_AUTORELOAD(TIM_TimeBaseStructure) 1) / 50.0; // 计算周期单位msset_computer_value(SEND_PERIOD_CMD, CURVES_CH1, temp, 1); // 给通道 1 发送目标值
}/*** brief 定时器更新事件回调函数* param 无* retval 无*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim (TIM_TimeBaseStructure)){motor_pid_control(); // 每50ms执行一次PID运算}
} 配置定时器1输出PWM控制电机
TIM_HandleTypeDef DCM_TimeBaseStructure;/*** brief 初始化控制通用定时器* param 无* retval 无*/
void Motor_TIMx_Configuration(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;TIM_OC_InitTypeDef TIM_OCInitStructure;__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__TIM1_CLK_ENABLE();// PA8--PWM_TIM_CH1GPIO_InitStruct.Pin GPIO_PIN_8;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;GPIO_InitStruct.Alternate PWM_TIM_GPIO_AF;HAL_GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStruct);// PA9--PWM_TIM_CH2GPIO_InitStruct.Pin GPIO_PIN_9;HAL_GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStruct);// TIM1 66.7us一次周期DCM_TimeBaseStructure.Instance TIM1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Period 5600 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Prescaler 1 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.CounterMode TIM_COUNTERMODE_UP;DCM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_PWM_Init(DCM_TimeBaseStructure);/*PWM模式配置*/TIM_OCInitStructure.OCMode TIM_OCMODE_PWM1;TIM_OCInitStructure.Pulse 0;TIM_OCInitStructure.OCPolarity TIM_OCPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCNPolarity TIM_OCNPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCIdleState TIM_OCIDLESTATE_SET;TIM_OCInitStructure.OCNIdleState TIM_OCNIDLESTATE_RESET;/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(DCM_TimeBaseStructure, TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_1);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_1);/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(DCM_TimeBaseStructure, TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_2);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_2);
}/*** brief 设置TIM通道的占空比* param channel 通道 1,2,3,4* param compare 占空比* note 无* retval 无*/
void TIM1_SetPWM_pulse(uint32_t channel, int compare)
{switch (channel){case TIM_CHANNEL_1:__HAL_TIM_SET_COMPARE(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_1, compare);break;case TIM_CHANNEL_2:__HAL_TIM_SET_COMPARE(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_2, compare);break;case TIM_CHANNEL_3:__HAL_TIM_SET_COMPARE(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_3, compare);break;case TIM_CHANNEL_4:__HAL_TIM_SET_COMPARE(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_4, compare);break;}
} 配置定时器3读取编码器的计数值
TIM_HandleTypeDef DCM_TimeBaseStructure;/*** brief 初始化控制通用定时器* param 无* retval 无*/
void Motor_TIMx_Configuration(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;TIM_OC_InitTypeDef TIM_OCInitStructure;__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__TIM1_CLK_ENABLE();// PA8--PWM_TIM_CH1GPIO_InitStruct.Pin GPIO_PIN_8;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;GPIO_InitStruct.Alternate PWM_TIM_GPIO_AF;HAL_GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStruct);// PA9--PWM_TIM_CH2GPIO_InitStruct.Pin GPIO_PIN_9;HAL_GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStruct);// TIM1 66.7us一次周期DCM_TimeBaseStructure.Instance TIM1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Period 5600 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.Prescaler 1 - 1;DCM_TimeBaseStructure.Init.CounterMode TIM_COUNTERMODE_UP;DCM_TimeBaseStructure.Init.ClockDivision TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_PWM_Init(DCM_TimeBaseStructure);/*PWM模式配置*/TIM_OCInitStructure.OCMode TIM_OCMODE_PWM1;TIM_OCInitStructure.Pulse 0;TIM_OCInitStructure.OCPolarity TIM_OCPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCNPolarity TIM_OCNPOLARITY_HIGH;TIM_OCInitStructure.OCIdleState TIM_OCIDLESTATE_SET;TIM_OCInitStructure.OCNIdleState TIM_OCNIDLESTATE_RESET;/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(DCM_TimeBaseStructure, TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_1);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_1);/*配置PWM通道*/HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(DCM_TimeBaseStructure, TIM_OCInitStructure, TIM_CHANNEL_2);/*开始输出PWM*/HAL_TIM_PWM_Start(DCM_TimeBaseStructure, TIM_CHANNEL_2);
}/*** brief 定时器更新事件回调函数* param 无* retval 无*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim (TIM_EncoderHandle)){/* 判断当前计数器计数方向 */if (__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(TIM_EncoderHandle))/* 下溢 */{Encoder_Overflow_Count--;}else/* 上溢 */{Encoder_Overflow_Count;}}
} ADC数据处理
static uint16_t flag_num 0;
/*** brief 常规转换在非阻塞模式下完成回调* param hadc: ADC 句柄.* retval 无*/
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc)
{uint32_t adc_mean 0;HAL_ADC_Stop_DMA(hadc); // 停止 ADC 采样处理完一次数据在继续采样/* 计算电流通道采样的平均值 */for (uint32_t count 0; count 1024; count 2){adc_mean (uint32_t)adc_buff[count];}adc_mean_sum adc_mean / (1024 / 2); // 保存平均值adc_mean_count;adc_mean 0;/* 计算电压通道采样的平均值 */for (uint32_t count 1; count 1024; count 2){adc_mean (uint32_t)adc_buff[count];}vbus_adc_mean adc_mean / (1024 / 2); // 保存平均值HAL_ADC_Start_DMA(ADC_Handle, (uint32_t *)adc_buff, 1024); // 开始 ADC 采样
}/*** brief 在非阻塞模式模拟看门狗回调* param hadc: ADC 句柄.* retval 无*/
void HAL_ADC_LevelOutOfWindowCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc)
{float temp_adc;flag_num; // 电源电压超过阈值电压temp_adc get_vbus_val();if (temp_adc VBUS_MIN temp_adc VBUS_MAX){flag_num 0;}if (flag_num 10) // 电源电压超过阈值电压10次{set_motor_disable();flag_num 0;printf(电源电压超过限制请检查原因复位开发板在试\r\n);while (1);}
}/*** brief 获取电流值应定时调用* param 无* retval 转换得到的电流值*/
int32_t get_curr_val(void)
{static uint8_t flag 0;static uint32_t adc_offset 0; // 偏置电压int16_t curr_adc_mean 0; // 电流 ACD 采样结果平均值curr_adc_mean adc_mean_sum / adc_mean_count; // 保存平均值adc_mean_count 0;adc_mean_sum 0;if (flag 17 is_motor_en 0) // 仅在电机未启动时记录{adc_offset curr_adc_mean; // 多次记录偏置电压待系统稳定偏置电压才为有效值flag 1;}if (curr_adc_mean adc_offset){curr_adc_mean - adc_offset; // 减去偏置电压}else{curr_adc_mean 0;}float vdc (float)curr_adc_mean/(float)65536 * 3.3f; // 获取电压值return (float)vdc / 8.0f / 0.02f * 1000.0f;
}/*** brief 获取电源电压值* param 无* retval 转换得到的电流值*/
float get_vbus_val(void)
{float vdc (float)vbus_adc_mean/(float)65536 * 3.3f; // 获取电压值return ((float)vdc - (float)1.24) * (float)37.0; // 电源电压值测量电压是电源电压的1/37
} 编写位置式PID算法
typedef struct
{float target_val; // 目标值float actual_val; // 实际值float err; // 定义偏差值float err_last; // 定义上一个偏差值float Kp,Ki,Kd; // 定义比例、积分、微分系数float integral; // 定义积分值
}_pid;
_pid pid_location; // 位置环控制
_pid pid_curr; // 电流环控制
_pid pid_speed; // 速度环控制/*** brief PID参数初始化* note 无* retval 无*/
void PID_param_init(void)
{/* 位置相关初始化参数 */pid_location.target_val 0.0;pid_location.actual_val 0.0;pid_location.err 0.0;pid_location.err_last 0.0;pid_location.integral 0.0;pid_location.Kp 0.011;pid_location.Ki 0.0018;pid_location.Kd 0.0;/* 速度相关初始化参数 */pid_speed.target_val 100.0;pid_speed.actual_val 0.0;pid_speed.err 0.0;pid_speed.err_last 0.0;pid_speed.integral 0.0;pid_speed.Kp 2.0;pid_speed.Ki 0.02;pid_speed.Kd 0.00;/* 电流相关初始化参数 */pid_curr.target_val 80.0;pid_curr.actual_val 0.0;pid_curr.err 0.0;pid_curr.err_last 0.0;pid_curr.integral 0.0;pid_curr.Kp 0.0;pid_curr.Ki 3.5;pid_curr.Kd 0.00;float pid_temp[3] {pid_location.Kp, pid_location.Ki, pid_location.Kd};set_computer_value(SEND_P_I_D_CMD, CURVES_CH1, pid_temp, 3); // 给通道 1 发送 P I D 值pid_temp[0] pid_speed.Kp;pid_temp[1] pid_speed.Ki;pid_temp[2] pid_speed.Kd;set_computer_value(SEND_P_I_D_CMD, CURVES_CH2, pid_temp, 3); // 给通道 2 发送 P I D 值pid_temp[0] pid_curr.Kp;pid_temp[1] pid_curr.Ki;pid_temp[2] pid_curr.Kd;set_computer_value(SEND_P_I_D_CMD, CURVES_CH3, pid_temp, 3); // 给通道 3 发送 P I D 值
}/*** brief 设置目标值* param val 目标值* note 无* retval 无*/
void set_pid_target(_pid *pid, float temp_val)
{pid-target_val temp_val; // 设置当前的目标值
}/*** brief 获取目标值* param 无* note 无* retval 目标值*/
float get_pid_target(_pid *pid)
{return pid-target_val; // 设置当前的目标值
}/*** brief 设置比例、积分、微分系数* param p比例系数 P* param i积分系数 i* param d微分系数 d* note 无* retval 无*/
void set_p_i_d(_pid *pid, float p, float i, float d)
{pid-Kp p; // 设置比例系数 Ppid-Ki i; // 设置积分系数 Ipid-Kd d; // 设置微分系数 D
}/*** brief 位置环位置式PID算法实现* param actual_val:实际值* note 无* retval 通过PID计算后的输出*/
float location_pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{/*计算目标值与实际值的误差*/pid-err pid-target_val - actual_val;/* 限定闭环死区 */if ((pid-err -40) (pid-err 40)){pid-err 0;pid-integral 0;}/* 积分分离偏差较大时去掉积分作用 */if (pid-err -1500 pid-err 1500){pid-integral pid-err; // 误差累积/* 限定积分范围防止积分饱和 */if (pid-integral 4000){pid-integral 4000;}else if (pid-integral -4000){pid-integral -4000;}}/*PID算法实现*/pid-actual_val pid-Kp * pid-err pid-Ki * pid-integral pid-Kd * (pid-err - pid-err_last);/*误差传递*/pid-err_last pid-err;/*返回当前实际值*/return pid-actual_val;
}/*** brief 速度环位置式PID算法实现* param actual_val:实际值* note 无* retval 通过PID计算后的输出*/
float speed_pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{/*计算目标值与实际值的误差*/pid-err pid-target_val - actual_val;if ((pid-err 0.2f) (pid-err -0.2f)){pid-err 0.0f;}pid-integral pid-err; // 误差累积/*PID算法实现*/pid-actual_val pid-Kp * pid-err pid-Ki * pid-integral pid-Kd * (pid-err - pid-err_last);/*误差传递*/pid-err_last pid-err;/*返回当前实际值*/return pid-actual_val;
}/*** brief 电流环位置式PID算法实现* param actual_val:实际值* note 无* retval 通过PID计算后的输出*/
float curr_pid_realize(_pid *pid, float actual_val)
{/*计算目标值与实际值的误差*/pid-err pid-target_val - actual_val;pid-integral pid-err; // 误差累积/* 限定积分范围防止积分饱和 */if (pid-integral 2000){pid-integral 2000;}else if (pid-integral -2000){pid-integral -2000;}/*PID算法实现*/pid-actual_val pid-Kp * pid-err pid-Ki * pid-integral pid-Kd * (pid-err - pid-err_last);/*误差传递*/pid-err_last pid-err;/*返回当前实际值*/return pid-actual_val;
}#define TARGET_CURRENT_MAX 200 // 目标电流的最大值 mA
#define TARGET_SPEED_MAX 200 // 目标速度的最大值 r/m/*** brief 电机位置式 PID 控制实现(定时调用)* param 无* retval 无*/
void motor_pid_control(void)
{static uint32_t louter_ring_timer 0; // 外环环周期电流环计算周期为定时器周期T速度环为2T位置环为3Tint32_t actual_current get_curr_val(); // 读取当前电流值if (actual_current TARGET_CURRENT_MAX){actual_current TARGET_CURRENT_MAX;}if (is_motor_en 1) // 电机在使能状态下才进行控制处理{static int32_t Capture_Count 0; // 当前时刻总计数值static int32_t Last_Count 0; // 上一时刻总计数值float cont_val 0; // 当前控制值/* 当前时刻总计数值 计数器值 计数溢出次数 * ENCODER_TIM_PERIOD */Capture_Count __HAL_TIM_GET_COUNTER(TIM_EncoderHandle) (Encoder_Overflow_Count * 65535);/* 位置环计算 */if (louter_ring_timer % 3 0){cont_val location_pid_realize(pid_location, Capture_Count); // 进行 PID 计算/* 目标速度上限处理 */if (cont_val TARGET_SPEED_MAX){cont_val TARGET_SPEED_MAX;}else if (cont_val -TARGET_SPEED_MAX){cont_val -TARGET_SPEED_MAX;}set_pid_target(pid_speed, cont_val); // 设定速度的目标值int32_t temp cont_val;set_computer_value(SEND_TARGET_CMD, CURVES_CH2, temp, 1); // 给通道 2 发送目标值}/* 速度环计算 */static int32_t actual_speed 0; // 实际测得速度if (louter_ring_timer % 2 0){/* 转轴转速 单位时间内的计数值 / 编码器总分辨率 * 时间系数 */actual_speed ((float)(Capture_Count - Last_Count) / 16 * 4 / 30) / (GET_BASIC_TIM_PERIOD() * 2 / 1000.0 / 60.0);/* 记录当前总计数值供下一时刻计算使用 */Last_Count Capture_Count;cont_val speed_pid_realize(pid_speed, actual_speed); // 进行 PID 计算if (cont_val 0) // 判断电机方向{set_motor_direction(MOTOR_FWD);}else{cont_val -cont_val;set_motor_direction(MOTOR_REV);}cont_val (cont_val TARGET_CURRENT_MAX) ? TARGET_CURRENT_MAX : cont_val; // 电流上限处理set_pid_target(pid_curr, cont_val); // 设定电流的目标值int32_t temp cont_val;set_computer_value(SEND_TARGET_CMD, CURVES_CH3, temp, 1); // 给通道 3 发送目标值}/* 电流环计算 */cont_val curr_pid_realize(pid_curr, actual_current); // 进行 PID 计算if (cont_val 0){cont_val 0; // 下限处理}else if (cont_val 5500){cont_val 5500; // 速度上限处理}set_motor_speed(cont_val); // 设置 PWM 占空比set_computer_value(SEND_FACT_CMD, CURVES_CH1, Capture_Count, 1); // 给通道 1 发送实际值}
}
