济南网站搜索优化,东莞seo建站推广费用,太原网站建设小程序,小程序图片素材库目录 1. ocam模型2. 消影点3. 基于消影点进行相机主点标定3.1 基于ocam模型的主点标定 感谢大家的阅读。 1. ocam模型
可以参考我的另一篇博客ocam模型。 这里简单提一下ocam模型#xff1a; 这个模型将中心折反射相机和鱼眼相机统一在一个通用模型下#xff0c;也称为泰勒模… 目录 1. ocam模型2. 消影点3. 基于消影点进行相机主点标定3.1 基于ocam模型的主点标定 感谢大家的阅读。 1. ocam模型
可以参考我的另一篇博客ocam模型。 这里简单提一下ocam模型 这个模型将中心折反射相机和鱼眼相机统一在一个通用模型下也称为泰勒模型。它由Scaramuzza等人在2006年开发其优点是折反射相机和屈光相机都可以用同一个模型来描述即一个泰勒多项式。 公式 从上面一系列的公式可以看出在相机标定成功的情况下如果我们知道了图像平面上一点的像素我们可以反投影出一个相机光心指向世界点的方向向量。至于那个 λ \lambda λ,我们反投影后做一个归一化即可。 源码
function Mcam2world(m, ocam_model)n_points size(m,2);
ss ocam_model.ss; % 多项式系数
xc ocam_model.xc; % 主点
yc ocam_model.yc; % 主点
width ocam_model.width;
height ocam_model.height;
c ocam_model.c;
d ocam_model.d;
e ocam_model.e;A [c,d;e,1];
T [xc;yc]*ones(1,n_points);m A^-1*(m-T); % 图像平面到归一化平面
M getpoint(ss,m); % 反投影过程
M normc(M); % normalizes coordinates so that they have unit length (projection onto the unit sphere)function wgetpoint(ss,m)% Given an image point it returns the 3D coordinates of its correspondent optical
% rayw [m(1,:) ; m(2,:) ; polyval(ss(end:-1:1),sqrt(m(1,:).^2m(2,:).^2)) ];2. 消影点
消影点几何上一条世界直线的消影点由平行于该直线并过相机光心然后与成像平面的交点。消影点只依赖世界直线的方向与其位置无关如果这条直线与成像平面平行则其消影点位于图像的无穷远处。 如何求解一条直线的消影点一组平行线即可确定。如下图 真实世界中的两条平行线在图像中会交于一点那就是消失点也就是说我们通过两条平行线就可以确定消失点。
3. 基于消影点进行相机主点标定 上面第一幅图是棋盘格在相机图像平面上的成像。可见由于棋盘格天然由好几组平行线比如横向和纵向两组就可以确定两个消失点。又根据第二幅图过相机光心和消失点的直线是与世界直线平行的所以我们可以通过棋盘格得到两条过相机光心和两个消失点的方向向量这两个向量垂直。利用这个关系可以进行相机内参主点的标定。
3.1 基于ocam模型的主点标定
原理如前面所述通过棋盘格中天然存在的几组垂直关系的平行线可以确定多组互相垂直的相机光心到消失点的方向向量然后构建误差方程垂直关系的方向向量点积为0。 误差函数中因为包含了反投影过程所以包含了优化变量相机主点。这里我已经知道了ocam相机除主点外其他的参数。
感谢大家的阅读。
