湖北省住房和建设厅网站,营销型网站设计注意,网站制作湖州,网站浏览器不兼容怎么办目录 说明#xff1a;
1. Qt工具箱
日志输出工具#xff1a;rqt_console
绘制数据曲线#xff1a;rqt_plot
图像渲染工具#xff1a;rqt_image_view
综合工具#xff1a;rqt
2. 三维可视化工具#xff1a;Rviz
Rviz启动
使用示例
3. 仿真平台#xff1a;Gazebo…目录 说明
1. Qt工具箱
日志输出工具rqt_console
绘制数据曲线rqt_plot
图像渲染工具rqt_image_view
综合工具rqt
2. 三维可视化工具Rviz
Rviz启动
使用示例
3. 仿真平台Gazebo
Gazebo启动
模型环境查看
选择模型环境打开 说明
1. 本系列学习笔记基于B站古月居《ROS入门21讲》课程且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致
虚拟机版本Linux系统版本ROS系统版本VMware WorkStation Pro 16Ubuntu18.04Melodic
2. 课程中的所有示例代码均已跑通且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证并附带验证过程错误均已修正
3. 本节是整个笔记的第18节对应视频课程的第20节请自行对应学习
4. 整个系列笔记基本已经完结但部分章节仍需润色修改 后面会陆续发布请大家持续关注 创作不易感谢支持 这一章节介绍一些ROS中常用可视化工具的使用。 在前面的课程中我们曾经简单介绍过ROS中一个可视化工具计算图计算图可视化工具指令rqt_graph 这里将较为详细的介绍一些其它的可视化工具如Qt工具箱、Rviz等。 1. Qt工具箱 日志输出工具rqt_console
还是以小海龟为例我们先来启动海龟例程
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 然后新建终端打开日志输出工具
rqt_console 然后打开海龟键盘控制节点让海龟动起来并撞上墙rqt_console就会把日志信息都显示出来。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 绘制数据曲线rqt_plot
前面已经打开了海龟控制的相关节点这里我们打开数据绘图工具rqt_plot。
rqt_plot 在在左上角的输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项我们选择 /turtle1/pose 按回车就会显示位置信息的实时情况。 然后我们让海龟动起来可以看到各个数据信息的变化
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 图像渲染工具rqt_image_view
rqt_image_view
默认里面是没有任何的图像的需要插入摄像头驱动摄像头跑起来然后摄像头会不断的发布图像信息在左上角选择图像信息的话题rqt_image_view会把图像渲染出来包括rgb的彩色值如果使用rgbd的话也可以显示深度图红外图只要符合ROS图像的定义都可以显示 综合工具rqt
rqt 直接输入rqt可以打开图形界面总接口 在Plugin菜单有各种图形界面的工具选择点击可分块显示在下方 前面我们介绍过的Qt工具包都可以在Plugin菜单里找到。 2. 三维可视化工具Rviz 在前面的学习中我们就曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。 Rviz启动
roscore
rosrun rviz rviz 使用示例
点击Add选择添加Image项如果我们有摄像头的话就会在 Image Topic 中显示出来相应的驱动
我们选择它就可以获取摄像头的图像信息。 点击Add选择添加LaserScan项如果我们有激光雷达的话选择相应的的驱动即可获取渲染出来的效果。 3. 仿真平台Gazebo Gazebo启动
模型环境查看
roslaunch gazebo_ros
注意此命令最后要空格然后再双击tab才能显示可选择的模型环境。如果命令最后没加空格双击tab显示信息只有两个。 选择模型环境打开
roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch
模型环境打开说明
如果用虚拟机的话可能运行效果很差或者不成功比如我的就是因为首先gazebo运行需要调用很多资源而且需要许多图形渲染工具而虚拟机一方面性能可能就不太能支撑的起来另一方面gazebo运行会从远程服务器加载一些离线的模型比如阳光大地这也是模型尤其是第一次启动它需要连接很久因为这个服务器在国外如果网络不好的话可能需要加载很长时间设置一直就加载不出来大家知道有这样一个工具就行了。
