来年做那个网站能致富,php网页设计论文,深圳恒诚信企业管理有限公司,个人是否可以做网站IMU状态预积分的雅克比矩阵 预积分的雅克比矩阵 预积分的雅克比矩阵
最后讨论预积分相对状态变量的雅克比矩阵。由于预积分测量已经归纳了IMU在短时间内的读数#xff0c;因此残差相对于状态变量的雅克比矩阵推导则简单。 首先考虑旋转。 旋转与Ri,Rj和 b g , i b_{g,i} bg,i… IMU状态预积分的雅克比矩阵 预积分的雅克比矩阵 预积分的雅克比矩阵
最后讨论预积分相对状态变量的雅克比矩阵。由于预积分测量已经归纳了IMU在短时间内的读数因此残差相对于状态变量的雅克比矩阵推导则简单。 首先考虑旋转。 旋转与Ri,Rj和 b g , i b_{g,i} bg,i有关,用SO(3)的右扰动来推导它 对 ϕ j \phi _{j} ϕj的导数为 假设优化初始的零偏为 b g , i b_{g,i} bg,i在某一步迭代时当前估计出来的零偏修正为 δ b g , i \delta b_{g,i} δbg,i而当前修正得到的预积分旋转观测量为 残差为 r △ R i j ′ r^{\prime }_{\bigtriangleup R_{ij}} r△Rij′
为了求导又在上面两项的基础上加上了 δ ~ b g , i \tilde{\delta} b_{g,i} δ~bg,i那么 所以最后得到 接下来考虑速度项的雅克比矩阵。速度项与vi,vj呈线性关系可以得到 对旋转部分只需要做一阶泰勒展开 速度残差相对 b g , i b a , i b_{g,i}b_{a,i} bg,iba,i的雅克比矩阵只和 △ v ~ i j \bigtriangleup \tilde{v} _{ij} △v~ij相关。由于速度的残差项与它只相差一个负号所以只需要在下式中加个负号。 最后来看平移部分。平移部分和 p i , p j , v i , R i p_{i},p_{j},v_{i},R_{i} pi,pj,vi,Ri及两个零偏有关。然后它们的关系大多为线性关系雅克比矩阵可以得出 零偏的残差在下面基础上加负号
