南宁做网站服务商,php在网站制作中的运行机制,将wordpress文件上传,wordpress仿主题背景#xff1a; gazebo 模型库里的模型在我需要完成的任务中不够用#xff0c;还是得从 solidworks、3DMax, blender这种建模软件里面在手动画一些#xff0c;或者去他们的库里面在挖一挖。
目录
1 blender
1-1 blender 相关links
1-2 install
2 gazebo导入模型 2-1 g…背景 gazebo 模型库里的模型在我需要完成的任务中不够用还是得从 solidworks、3DMax, blender这种建模软件里面在手动画一些或者去他们的库里面在挖一挖。
目录
1 blender
1-1 blender 相关links
1-2 install
2 gazebo导入模型 2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种
2-2 blender创建红色小方格后导出
2-2-1 blender创建红色小方格
2-2-2 导出三种模式
2-2-2-1 制作world文件 2-2-2-2 gazebo 导入.dae 2-2-2-3 gazebo 导入.obj 与.dae流程效果一模一样 2-2-2-4 gazebo 导入.stl
2-3 blender创建小方格贴图后导出
2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放 2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式
2-4 blender导入网上模型资产库再导出三种模式文件 1 blender Blender是一款免费开源三维图形图像软件提供从建模、动画、材质、渲染、到音频处理、视频剪辑等一系列动画短片制作解决方案。
1-1 blender 相关links
1. Blender3.5建模入门教程_超细节100集课程 https://www.bilibili.com/video/BV1fb4y1e7PD/ 2. Blender官方说明 https://docs.blender.org/manual/zh-hans/2.91/getting_started/index.html 3. Blender3D建模模型素材下载网 https://blenderco.cn/
1-2 install
sudo apt install blender
2 gazebo导入模型 2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种
1. .dae - 能带形状和颜色。 - 翻越模型库最多存在的,至少占半数以上。 2. .obj .mtl - 能带形状和颜色。 - 存在比较少。 3. .stl - 只能带形状需要各个部位保存成不同的stl文件然后到gazebo里面model edit在二次编辑。 - 存在数量居中。
当然blender 也能导出这三种的和其他种类的文件。
2-2 blender创建红色小方格后导出 在blender创建一个红色的小方格然后导出.dae、.obj .mtl、 .stl三种类型的文件在gazebo里保存成sdf的模型文件。
2-2-1 blender创建红色小方格
打开blender界面变成中文显示 编辑 - 偏好设置 - 界面翻译简体中文添加一个立方体 位于上侧依次点击 添加 - 网格 - 立方体染色红色 位于右侧依次点击 材质 - 号 - 基础色设为红色 2-2-2 导出三种模式
mkdir cube_01 cube_01 touch cube_red.world tree ./cube_01../cube_01
├── cube_red.dae
├── cube_red.mtl
├── cube_red.obj
├── cube_red.stl
└── cube_red.world 2-2-2-1 制作world文件
- https://blog.csdn.net/qq_39433050/article/details/107099404?spm1001.2014.3001.5506 ?xml version1.0? sdf version1.7 world namedefault include urimodel://sun/uri /include include urimodel://ground_plane/uri /include model namecube_red pose0 0 0 0 0 0/pose statictrue/static link namebasic visual namevisual geometry meshurifile:///xxx/cube_01/cube_red.dae/uri/mesh /geometry /visual /link /model /world /sdf 2-2-2-2 gazebo 导入.dae
gazebo ./cube_01/cube_red.world 点击 file - Save - cube_red_dae
tree ./cube_01 ./cube_01
├── cube_red.dae
├── cube_red_dae
│ ├── model.config
│ └── model.sdf
├── cube_red.mtl
├── cube_red.obj
├── cube_red.stl
└── cube_red.world 点击Insert - Add Path - 2-2-2-3 gazebo 导入.obj 与.dae流程效果一模一样 2-2-2-4 gazebo 导入.stl 与.dae流程效果大致相同只是在Edit Model 后在gazebo 添加颜色 stl 不带颜色信息。 2-3 blender创建小方格贴图后导出
打开blender
界面变成中文显示 编辑 - 偏好设置 - 界面翻译简体中文添加一个立方体 位于上侧依次点击 添加 - 网格 - 立方体添加材质 位于右侧依次点击 材质 - 号 - 新建左下方 - 打开着色器编辑器 - 拽图片到下方编辑区 - 连接节点导出 后续步骤和2-2-2 一模一样
2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放 /xxx/.gazebo/models/cafe
├── materials
│ └── textures
│ ├── __auto_10.jpg
│ ├── __auto_21.jpg
├── meshes
│ └── cafe.dae
├── model.config
└── model.sdf2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式
.dae ./cube_02/cube_anime_dae
├── materials
│ └── textures
│ └── anime.jpeg
├── meshes
│ └── cube_anime.dae
├── model.config
└── model.sdf ./cube_02/cube_anime_dae/model.sdf ?xml version1.0?
sdf version1.7model namecube_anime
...visual namevisualgeometrymesh uri/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.dae/uri --- 修改绝对路径/mesh/geometry.../model
/sdf .obj ./cube_02/cube_anime_obj
├── materials
│ └── textures
│ └── anime.jpeg
├── meshes
│ ├── cube_anime.mtl
│ └── cube_anime.obj
├── model.config
└── model.sdf ?xml version1.0?
sdf version1.7model namecube_anime_obj... visual namevisual geometry mesh uri/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.obj/uri --- 修改绝对路径 /mesh /geometry .../model
/sdf2-4 blender导入网上模型资产库再导出三种模式文件
打开blender界面变成中文显示 编辑 - 偏好设置 - 界面翻译简体中文网上下载想要的模型 - 放到指定位置解压编辑 - 偏好设置 - 文件路径 - 资产库 - 号 - 选择路径左下方 - 资产浏览器 - 选择模型拽到试图区导出 后续步骤和2-2-2 一模一样
