找个公司做网站需要注意什么条件,台州市建设招标投标网站,优化方案英语必修二电子版,株洲做网站文章目录 第 4 课 创建工作空间与功能包1.工作环境的创建2.ROS功能包的创建 第 4 课 创建工作空间与功能包 消息和服务的创建、发布器和订阅器的编写、服务端和客户端的编写都是基于Ros功能包进行操作的#xff0c;因此在进行上述操作前#xff0c;需要先创建工作空间及功能包… 文章目录 第 4 课 创建工作空间与功能包1.工作环境的创建2.ROS功能包的创建 第 4 课 创建工作空间与功能包 消息和服务的创建、发布器和订阅器的编写、服务端和客户端的编写都是基于Ros功能包进行操作的因此在进行上述操作前需要先创建工作空间及功能包。
1.工作环境的创建
打开命令行终端。输入指令“mkdir -p ~/catkin_ws/src”并按下回车在指定目录下创建一个名为catkin_ws的工作空间。
2.ROS功能包的创建
输入指令“cd ~/catkin_ws/src”并按下回车进入catkin_ws的源文件空间src目录。 输入指令“catkin_create_pkg beginner_hiwonder std_msgs rospy roscpp”并按下回车创建一个名为“beginner_hiwonder”的功能包添加依赖关系msgs、rospy、roscpp。
catkin_create_pkg:自动生成功能包 ,catkin_create_pkg指令创建功能包格式如下
catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 …
CmakeLists.txt:编译配置文件使用 Cmake 编译。package.xml:描述功能包的属性包含功能包的名字、版本号、作者等。
输入指令“cd ~/catkin_ws”并按下回车返回catkin工作空间。 输入指令“catkin_make”并按下回车完成catkin工作区中功能包的构建。
catkin_make:基于 catkin 构建系统构建目录中所有的功能包
输入指令“echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” ~/.bashrc”将catkin_ws工作空间添加到ROS环境中即完成功能包的创建。 输入指令“source ~/.bashrc”并按下回车即完成路径的添加。 输入指令“sudo vim ~/.bashrc”并按下回车检验路径的添加是否完成。 输入进入功能包所在目录的指令“roscd beginner_hiwonder”并按下回车验证功能包是否创建成功。
