北京做网站电话的公司,网站怎么做外链,设计网站室内,什么做书籍的网站提示#xff1a;文章写完后#xff0c;目录可以自动生成#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 一、ROS下USB相机驱动1.准备工作(1) 下载驱动(2) 创建ROS工作空间 2. 安装usb_cam驱动(1) 安装usb_cam驱动包(2) 编译代码 3. 修改usb_cam驱动的配置文件(1) 查看US… 提示文章写完后目录可以自动生成如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 一、ROS下USB相机驱动1.准备工作(1) 下载驱动(2) 创建ROS工作空间 2. 安装usb_cam驱动(1) 安装usb_cam驱动包(2) 编译代码 3. 修改usb_cam驱动的配置文件(1) 查看USB摄像头设备号(2) 修改launch文件(3) 编译usb_cam相机驱动 4. 启动相机节点(1) 启动ROS master(2) 启动相机节点 一、ROS下USB相机驱动
在VMware虚拟机中安装USB相机的驱动并读取USB相机的图像数据第一步先设置虚拟机能够正常的调用本机电脑的USB设备的接口具体的设置操作可以参考下面这篇博客 VMware虚拟机中ubuntu使用记录4—— 如何在VMware虚拟机中调用本机电脑的摄像头
1.准备工作
(1) 下载驱动
ROS版本USB摄像头驱动建议从ROS官网给出的USB驱动源码包进行编译安装
官网的下载地址https://github.com/ros-drivers/usb_cam(2) 创建ROS工作空间
1创建工作空间终端输入
roscore
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace2编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make3使得工作空间的环境变量生效
source devel/setup.bash4使得环境变量在所有的终端中都有效将路径添加进.bashrc文件中
按个人的喜好此步骤不是必选项执行这段代码之后意味着电脑开机就自动生效该工作空间的ROS环境
echo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ~/.bashrc5保存.bashrc文件查看添加的环境变量是否生效
source ~/.bashrc6查看添加的环境变量是否生效创建一个新终端输入
echo $ROS_PACKAGE_PATH回车之后会显示如下语句如果打印的路径中包含当前工作空间的路径则环境变量设置成功整个操作页面如下图所示 2. 安装usb_cam驱动
(1) 安装usb_cam驱动包
在catkin_ws/src目录下下载驱动包
https://github.com/ros-drivers/usb_cam(2) 编译代码
切换至catkin_ws的目录下
cd ..
编译工作空间
catkin_make等待编译完成即可一般不会出现什么报错。
3. 修改usb_cam驱动的配置文件
(1) 查看USB摄像头设备号
把usb相机拔插前后哪个设备号发生变化打开终端
ls /dev/video*注意如果查看设备号出现报错ls:无法访问‘/dev/video*‘: 没有那个文件或目录具体的原因分析和解决可以参考我下面这篇博客
拔插usb设备重复输入查看设备号的指令页面如下 (2) 修改launch文件
查看usb_cam内部结构在src/usb_cam目录下打开并编辑launch文件“ (3) 编译usb_cam相机驱动
1切换至/catkin_ws目录工作空间 终端输入 catkin_make编译成功如下建立相机节点usb_cam_node 2 使得工作空间的环境变量生效: source devel/setup.bash echo source ~/catkin_ws/devel/setup.sh ~/.bashrc //永久生效环境4. 启动相机节点
(1) 启动ROS master CTRLALTT打开终端1roscore(2) 启动相机节点
在/catkin_ws目录下打开终端2 source devel/setup.bash //生效环境过环境后可跳过此步roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch //启动相机启动节点后弹出一小窗效果如下 如果相机启动时出现如下警告 原因 由于相机没有进行标定所以出现警告 解决 使用张正友相机标定法进行标定 具体的标定流程可以参考我这篇博客的记录VMware虚拟机中ubuntu使用记录6—— 如何标定单目相机的内参张正友标定法
