网站收录提交入口怎么做,cms wordpress,湛江城乡建设局网站,手把手教你如何建立自己的网站1--核心代码 6D位姿一般指平移向量和旋转向量#xff0c;Maya软件中关节点的6D位姿指的是相对平移向量和欧拉旋转向量#xff1b; 为了按比例融合两个Pose#xff0c;首先需要将欧拉旋转向量转换为旋转矩阵#xff0c;在将旋转矩阵转换为四元数#xff0c;利用球面线性插值…1--核心代码 6D位姿一般指平移向量和旋转向量Maya软件中关节点的6D位姿指的是相对平移向量和欧拉旋转向量 为了按比例融合两个Pose首先需要将欧拉旋转向量转换为旋转矩阵在将旋转矩阵转换为四元数利用球面线性插值实现Pose的融合融合后的四元数需要重新转换为欧拉旋转向量整个流程如下欧拉旋转向量→旋转矩阵→四元数→球面线性插值→旋转矩阵→欧拉旋转向量 File : fusion6DPose.py
Time : 2024/03/14 17:08:00
Author : Jinfu Liu
Version : 1.0
Desc : fusion 6DPose between two motionimport numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation
from pyquaternion import Quaterniondef fusion6DPose(pose1:np.ndarray, pose2:np.ndarray, rate:float) - np.ndarray:按比例融合平移向量和欧拉旋转向量assert pose1.shape[0] pose2.shape[0]return_pose np.zeros_like(pose1) # [num_joint, 6]for joint_idx in range(pose1.shape[0]): # 遍历处理所有关节点T1 pose1[joint_idx][:3] # 平移向量R1 pose1[joint_idx][3:] # 欧拉旋转T2 pose2[joint_idx][:3] # 平移向量R2 pose2[joint_idx][3:] # 欧拉旋转R1 Rotation.from_euler(xyz, list(R1), degreesTrue).as_matrix() # 欧拉角-旋转矩阵R2 Rotation.from_euler(xyz, list(R2), degreesTrue).as_matrix()T3 rate * T1 (1 - rate) * T2Q1 Rotation.from_matrix(R1).as_quat() # 旋转矩阵-四元数Q2 Rotation.from_matrix(R2).as_quat()Q3 Quaternion.slerp(Quaternion(Q1), Quaternion(Q2), 1-rate) # 球面线性插值R3 Rotation.from_quat(Q3.elements).as_matrix() # 四元数-旋转矩阵R3 Rotation.from_matrix(R3).as_euler(xyz, degrees True) # 旋转矩阵-欧拉角return_pose[joint_idx][:3] T3return_pose[joint_idx][3:] R3return return_poseif __name__ __main__:# 关节点的6D位姿pose1 np.array([[1.208, -1.038, 95.552, 142.537, -84.184, -136.806]]) # Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz# 关节点的6D位姿pose2 np.array([[0, -0.764, 95.771, -71.97, -97.655, 42.773]]) # Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz# 融合比例alpha 0.5# 计算融合后的刚体C的6D位姿# Pose3 rate * pose1 (1 - rate) * Pose2Pose3 fusion6DPose(pose1, pose2, alpha) # 这里只用一个关节点进行测试# 融合后print(PoseC: , Pose3) # [[0.604, -0.901, 95.6615, 124.11717241, -83.2593501, -135.84186147]]print(All done!)
2--Maya验证
